PID 控制器 工业生产过程中，对于生产装置的温度、压力、流量、液位等工艺变量常常要求维持在一定的数值上，或按一定的规律变化，以满足生产工艺的要求
PID 控制器是根据 PID 控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致
不同的控制规律适用于不同的生产过程，必须合理选择相应的控制规律，否则 PID 控制器将达不到预期的控制效果
PID 控制器 PID 控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成
通过Kp ， Ki 和 Kd 三个参数的设定
PID 控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统
PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件
这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值
和其他简单的控制运算不同，PID 控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定
可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个 PID 反馈回路却可以保持系统的稳定
反馈回路基础 一个控制回路包括三个部分： 系统的传感器得到的测量结果控制器作出决定通过一个输出设备来作出反应控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差
然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差
在一个 PID 回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误差
比如说，假如一个水箱在为一个植物提供水，这个水箱的水需要保持在一定的高度
一个传感器就会用来检查水箱里水的高度，这样就得到了测量结果
控制器会有一个固定的用户输入值来表示水箱需要的水面高度，假
