瞬心位置的确定VIP专享VIP免费

三心定理：三、瞬心位置的确定1、若已知两构件的相对运动，用定义确定……2、形成运动副的两构件（用定义）3、不形成运动副的两构件（三心定理）作平面运动的三个构件共有3个瞬心，它们位于同一直线上。P12P12∞P1221AvB2B1BP12vA2A1nnvK2K1K三心定理证明P12SP13123vS2S1vS3S132SSvv1313SSSSvvv1312SSSSvv设S为12的瞬心，由瞬心定义,得根据相对运动原理,得1212SSSSvvv和所以实际上,若S不在P12P13上，则1312SSSSvv所以,S必在P12P13上。P14P34P23P24P12P13例：找出下面机构所有的速度瞬心。413211124362)14(42)1(NNK速度瞬心数目：四、利用瞬心对机构进行运动分析例1：图示机构中，已知lAB、lBC和，构件1以ω逆时针方向转动。求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。P124P14123P23P34→∞P13P2462)14(42)1(NNK速度瞬心数目：ABC11131413PPClvv1例2：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2的速度V2。注意：1.速度瞬心法只能对机构进行速度分析，不能加速度分析。2.构件数目较少时用。123BP13P12P23→∞12131212PPPlvv1v2已知机构各构件的长度和求：11,，，，，3322速度影像的用处、注意点速度多边形一、在同一构件上点间的速度和加速度的求法（基点法）,Ev,Cv,Ca,EaA4B1DE23C11一、速度分析方向⊥CDABCB⊥⊥大小？任取一点p作为极点，任意长度矢量代表速度矢量CBBCvvvABl1pbBvmmsmpbvBV/EBECCEvvvvvBpcVABl1同理速度比例尺方向？⊥CD⊥EC⊥AB⊥EB大小？？？Note:速度影像链接?2BCl二、加速度分析或方向C→DCDB→AABC→BBC⊥⊥⊥大小任取一点π作为极点，任意长度矢量代表加速度矢量加速度比例尺同理方向?B→AABE→BEB⊥⊥大小？CBBCaaatCBnCtBntCnCaaaaaaBBCDClv2ABl21BCCBlv2ABl1?2BClABl21ABl1BEl22BEl2''bnaBmmsmbanBa2/''?3CDltEBnEtBnEaaaaaBB链接Continue由于所以Note:加速度影像22422222222)()()()(BCCBCBtCBnCBCBlllaaa2242EBEBla2242ECEClaCEBEBCECEBCBlllaaa::::22A4B1DE23C1133c'''cc''ebpe''c'b'b''e'一、速度分析方向⊥BCABBC⊥∥大小？?2323BBBBvvvABl1rBBkBBBBaaaa232323rBBkBBnBtBnBaaaaa2323233BCl23ABl212322BBV?3BCl二、加速度分析或方向B→CBCB→ABCBC⊥⊥∥大小?链接pb3b3'b1(b2)b''3b1'(b2')k'4C3BA1213例：已知：机械各构件的长度，等角速度求：滑块E:，导杆4:，Ea44Ev1BDCExx136452A16三级机构运动分析图示的摇筛机构中，已知机构的位置，各构件的尺寸及构件1的等角速度ω1。求构件3的角速度和角加速度，C、D、E三点的速度和加速度。P366ABCDE345621FG16§2-4用解析法求机构的位置、速度和加速度（简介）矢量的复数表示法：yxiiaaiaaea)sin(cos例：已知各杆长分别为机构的位置和构件1的匀角速度。求：1323232,,,,,复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。,,,,4321llll1yA14DxB23C1123解：1、位置分析，建立坐标系4321,,,llll写出封闭矢量方程式：3421llll以复数形式表示：3213421iiiellelel（a）欧拉展开：)sin(cos)sin(cos)sin(cos3334222111illilil3342211332211coscoscossinsinsinlllllll整理后得：确定矢量：解方程组得：)()(1312ff3213421iiiellelel321332211iiieileileil（b）为消去，两边乘得：22ie)(33)(22)(11232221iiiielieliel按欧拉公式展开，取实部相等，得：)sin()sin(23321113ll同理求得：)sin()sin(32231112...