SimMechanics SimMechanics 模块组提供了建模的必要模块，可以直接在Simu link 中使用。SimMechanics 支持用户自定义的构件模块，可以设定质量和转动惯量。通过节点联接各个构件来表示可能的相对运动，还可以在适当的地方添加运动约束、驱动力。 运行 matlab，点击进入 simu link 界面，在simu link 库中点击 simscape 前点加号，在点击 SimMechanics 前的加号，就可以进入 SimMechanics 的模块库了，如图 1 所示。 模块组包 含 刚 体 子 模块组（ Bodies ）、 约束与 驱 动模块组（Constraints&Driv ers）、力单元模块组（Force Elements）、接口单元模块组（Interface Elements）、运动铰 模块组（Joints）及传感器和激励器模块组（Sensors&Actu ators）和辅助工具模块组（Utilities）。 图 1 刚体子模块（Bodies） 双击此模块，弹出模块组，此模块组包括四个模块：刚体（Body ）、机架（Grou nd）机械环境（Machine Env iroment）和共享机械环境（Shared Env iroment）。如图 2 图 2 所示。 机械环境（Machine Env ironment）是为仿真定义环境变量。双击此模块，打开模块参数设计窗口，如图3 所示，可以设定重力、维数、分析模式、约束求解器、误差、线性化和可视化等。共享环境联接两个刚体模块使他们享有相同的机械环境。机架只有一个连接端，另外一个固定。一个机械系统一般都要设定他的机械环境。 图3 刚体（body ）有两个连接端，其中一个为主动端，另一端为从动端。双击此模块，弹出模块参数设计窗口，如图4 所示，可以在此窗口中定义质量、惯性矩、坐标原点、刚体的初始位置和角度等参数。 图4 其它两个模块的参数同样可以这样设定。 约束与驱动模块组（Constraints&Driv ers） 双击此模块，在右边窗口中可以看到此模块组包含有以下模块： Angle Driv er：设定两个刚体坐标间的角度。 Distance Driv er：设定两个坐标原点的距离。 Gear Constraint：齿轮约束。 Linear Driv er：确定两个刚体坐标间的向量差。 Parallel Constrant：平行约束。 Point-Constraint：曲线约束。 Velocity Driv er：确定两个刚体坐标间的相对线速度和角速度。 利用此模块可以事先设定定机构间约束，这些约束可以时间无关的限制或与Simu link 信号时间相关的自由度。 这里介绍一下齿轮约束； 双击，弹出参数设置窗口，可以在此窗口中设置传感器个数和齿轮的节圆半径。如...
