扫地机器人传感器设计传感器与检测技术设计姓名：徐雷班级：电信 12-1 班学号： 231. 扫地机器人扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种， 能凭借一定的人工智能， 自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式， 将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。本设计扫地机器人采用刷扫吸尘方式，机身为无线机器， 以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式使用遥控器、或是按机器上的操作面板相应按钮。本次设计的扫地机器人可设定时间预约打扫，自行充电。 前方设置超声破测距传感器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，从室内边沿开始走矩形路线， 有规划清扫地区。 下面来介绍一下其所需的传感器类型，数量及实现功能。2. 智能扫地机器人所需传感器类型及个数：(1) 防撞传感器（超声波测距传感器ZH5430）：3 个。(2) 防跌传感器（超声波测距传感器ZH5430）：3 个。(3) 防过热传感器（温度传感器DS18B20）：2 个。(4) 床底深度清扫（光敏传感器CDS-3）：8 个。(5) 灰尘盒防满传感器（介质型电容传感器ZCS1100）：2 个。(6) 低电量自动返回充电功能（红外线传感器RB-03T005）：2 个。(7) 边缘检测传感器（光电边缘检测传感器PBZ-CL007V）：2 个。(8) 遥控器控制功能（红外线传感器RB-03T005）：4 个。3. 功能. 防撞传感器扫地机器人内部安装三个超声波测距传感器，用来检测扫地机器人行进路线上是否有障碍物。超声波测距传感器安装位置如图3-1 所示。传感器感应窗右扫地机器人顶部左图 3-1 防撞传感器设计图超声波传感器原理 ：超声波是一种一定频率范围的声波。它具有在同种媒质中以恒定速率传播的特性， 而在不同媒质的界面处， 会产生反射现象。 利用这一特性，就可以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔，从而达到测量距离的作用。避障功能的实现正是利用了这一超声波测距的原理，当前方有障碍物时， 通过超声波测量与其距离，根据信号的幅值大小，也可以初步确定障碍物的大小。当测量距离小于限定值时向控制器发送信号，控制器控制扫地机器人进行转向。由此可 避免与家具等物品发生碰撞，从而避免损坏相应物品。. 智能行进路线本设计扫地机器人采用往返式路径规划方法，家中摆放有不少的家具， 那么扫地机器人如何避开这些家具对家里进行整体的打扫呢。就用到防碰撞功能里的6 个超声波传感器， 可通过...
