陀螺仪辅助定位方法陀螺仪辅助定位方法摘要本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首先、姿态角的测量对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率两个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算；第四、计算位置点；第五：纠正位置。本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。权利要求一种陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤首先、姿态角的测量对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率，陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率，两个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算根据修正过的欧拉角，计算三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度积分和加速度二次积分，计算岀移动距离；第四、计算位置点根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度；第五纠正位置根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点。说明陀螺仪辅助定位方法技术领域本发明涉及辅助定位方法，尤其是涉及一种脱落及辅助定位及其方法。背景技术现有的陀螺仪辅助导航方法是采用陀螺仪定位方式，陀螺仪定位方式是基于角速度检测的原理而设计，通过一系列的运算，得到的定位位置是相对于上次定位的一个相对值。现有的陀螺仪辅助导航方法虽然已经使得空中指向定位成为可能，但由于得到的定位位置只是相对于上次定位的一^相对值，指向性存在一定的偏差，当长时间偏差得不到补偿时，偏差就会在一定程度上进行累加，以至于体验越来越差，在某些特定场合，它还不能完全满足需要，另外传统的陀螺仪辅助导航是基于最后的位置点进行导航，在导航过程中会因为时间的增加累计误差不断的增大。发明内容本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种精度高、误差小的陀螺仪辅助定位方法。为解决上述技术问题，本发明采取的技术方案...
