带pid算法的程序2.txt大悲无泪，大悟无言，大笑无声。我们手里的金钱是保持自由的一种工具。女人在约会前，一定先去美容院；男人约会前，一定先去银行。PID算法温控C语言 默认分类 2009-12-30 10:17:39 阅读110 评论0 字号：大中小 订阅 PID算法温控C语言 1. PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。 为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为 PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益 P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。 3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见 PID的参数设定说明），使 PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由 0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数 Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti的初值，然后逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数 Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数 Ti调试完成。 c.确定积分时间常数 Td 积分时间常数 Td一般不用设定，为 0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载...
