专业综合实验设计报告 项 目：自动循迹轮式机器人的设计制作 班 级： 电 131 姓 名： 学 号： 同组同学： 学 期： 2016-2017-1 1 实验目的和要求 1.1 实验目的 自动循迹、智能避障机器人是一个与电气工程专业有着密切关系的实际工程装备，本综合实验以此为依托，把自动循迹避障轮式机器人能够沿着设置的道路路线运动作为控制目标，完成从模型建立、控制方案确定、控制参数仿真分析、硬件线路设计到实物机械安装、硬件安装调试、控制程序编写集成、系统调试等步骤过程的训练。 本实验涉及到《电路分析》、《电子技术》、《电力电子技术》、《电机学》、《电力拖动》、《自动控制原理》、《传感器与检测技术》、《电机控制技术》等课程的理论和实验知识。是学生接触实际电气工程专业复杂工程问题的重要及关键途径。通过实验培养学生实践动手能力，运用现代工程工具和信息技术工具的能力，分析和解决实际工程问题的能力。从而使学生初步能够解决主要涉及电气工程专业知识的复杂工程问题。 1.2 实验要求 要求同学综合运用课程的理论和实验知识，以自动循迹避障轮式机器人能够以一定的速度沿着设置的道路路线运动作为控制目标（技术指标为：机器人行走速度≥ 1m/s，行走偏离导航的线速度≤ 2/3 车身宽度），要求完成从模型建立、控制方案确定、控制参数仿真分析、硬件线路设计到实物机械安装、硬件安装调试、控制程序编写集成、系统调试等实验步骤。具体要求为： 1）检索资料，对自动循迹避障轮式机器人的发展状况，当前的研究热点，技术发展的现状，发展趋势有所了解，查阅工程规范文件、产品样本、使用说明，了解实际系统运行时必须遵守的工程规范和系统实现时所受到的商用产品的实际限制。 2）理解自动循迹避障轮式机器人的机械结构，用 CAD 软件绘制机械零部件的加工图纸，安装自动循迹避障轮式机器人。 3）综合运用物理特性分析法和实验参数测定法建立自动循迹避障轮式机器人的数学模型，必要时在工作点附近近似线性化，以获得线性数学模型。 4）设计自动循迹避障轮式机器人控制系统的硬件系统，包括控制芯片的选型，外围电路的设计，传感器类型型号的选择、功率驱动电路的选择、人机交互部件的选择，掌握所选择元器件、部件的性能、用法。用电子线路设计软件绘制硬件原理图，设计相应的PCB 设计图，安装硬件并调试。 5）根据控制要求，设计控制系统的控制结构，选择合适的控制算法，结合具体数学模型，计算系统...
