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KUKA KR40PA码垛机器人运动学仿真目录摘要 .................................................................. 31 引言 ................................................................ 41.1 机器人发展..................................................... 41.1.1 发展 ................................................... 41.1.2 现状 ................................................... 52 KUKA机器人综述...................................................... 62.1 公司简介 ...................................................... 62.2 产品 .......................................................... 63 机器人理论基础 ...................................................... 73.1. 求正运动学公式 ................................................ 73.2 运动学逆解..................................................... 83.3 静力分析 ..................................................... 94机器人建模 ....................................................... 104.1 问题描述 ...................................................... 104.2 模型描述 ...................................................... 105 仿真 .............................................................. 115.1 轨迹规划 .................................................... 115.2 特征曲线 ...................................................... 135.2.1 位移曲线 ............................................. 135.2.2 速度曲线 ............................................. 145.2.3 加速度曲线 ............................................ 16总结 ................................................................. 17参考文献 ............................................................. 18摘要本次作业主要针对KUKA KR40PA码垛机器人进行运动学仿真，根据已知的条件和需要以 KUKA机器人为研究对象，对KUKA机器人进行运动学仿真，通过讨论该机器人的运动学问题，然后在 matlab 环境下， 用simmechanics 工具箱对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真, 通过仿真， 观察到了机器人各个关节的运动，并得...