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《机器人技术基础》第 1 页 共 6 页内蒙古工业大学2008— 2009 学年第一学期《机器人技术基础》期末试卷(课程代码:010105037)试卷审核人:考试时间: 2008-12-10 注意事项: 1.本试卷适用于 2005 级本科学生使用。 2.本试卷共 6 页,满分 100 分,答题时间 90 分钟。班级:姓名:学号:题号一二三四五总分一、填空题(本大题每空1 分,共 35 分)1.机器人按机构特性可以划分为和两大类。2.机器人的驱动方式主要有、和三种。3.机器人系统大致由、、和四部分组成。4.机器人的重复定位精度是指。5.齐次坐标 [0 0 1 0]T 表示的内容是。6.机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间的关系。7.如果机器人相邻两关节轴线相交,则联接这两个关节的连杆长度为。8.常用的建立机器人动力学方程的方法有和。得分评卷人《机器人技术基础》第 2 页 共 6 页9.6 自由度机器人有解析逆解的条件是。10.雅可比矩阵的典型应用有:、和。11.机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。12.机器人轨迹的平滑性是指连续。13.机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。14.机器人的轨迹控制方式有方式和方式。15.从移动机器人所处的环境来看,可以分为环境和环境。16.移动机器人常用的移动机构有移动机构、移动机构和移动机构。17.移动机器人的引导方式有引导和引导。二名词解释(本大题共5 小题,每题 4 分,共 20 分)1.工作空间2.机器人运动学正、逆问题《机器人技术基础》第 3 页 共 6 页3. 绝对变换、相对变换4.雅可比矩阵5.示教再现三、简答题(本大题共5 小题,每小题 5 分,共 25分)1. 简述齐次变换矩阵的物理含义。得分评卷人1000pppTzyyyxxxzzzyxwww《机器人技术基础》第 4 页 共 6 页2.简述机器人传感器与计算机的接口构成,并给出组成框图。3.机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些?。4. 简述机器人上常用的谐波传动的特点和优点。《机器人技术基础》第 5 页 共 6 页5.简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。四、计算题(本题10 分)∑O′ 与∑O初始重合,∑ O′ 作如下运动:①绕 Z 轴转动 90o;②绕 v 轴转动 90o;③绕 X轴转动 90o。求① T ; ②改变旋转顺序,如何旋转才能获得相同的结果。得分评卷人《机器人技术基础》第 6 页 共 6 页五、论述题(本题10 分)如果让你设计一个机器人,你最希望制作一个什么样的机器人?它由哪几部分组成?制作它主要需要完成些什么工作?得分评卷人

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