《机器人技术基础》第 1 页 共 6 页内蒙古工业大学2008— 2009 学年第一学期《机器人技术基础》期末试卷（课程代码：010105037）试卷审核人：考试时间： 2008-12-10 注意事项： 1．本试卷适用于 2005 级本科学生使用。 2．本试卷共 6 页，满分 100 分，答题时间 90 分钟。班级：姓名：学号：题号一二三四五总分一、填空题（本大题每空1 分，共 35 分）1．机器人按机构特性可以划分为和两大类。2．机器人的驱动方式主要有、和三种。3．机器人系统大致由、、和四部分组成。4．机器人的重复定位精度是指。5．齐次坐标 [0 0 1 0]T 表示的内容是。6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间的关系。7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为。8．常用的建立机器人动力学方程的方法有和。得分评卷人《机器人技术基础》第 2 页 共 6 页9．6 自由度机器人有解析逆解的条件是。10．雅可比矩阵的典型应用有：、和。11．机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。12．机器人轨迹的平滑性是指连续。13．机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。14．机器人的轨迹控制方式有方式和方式。15．从移动机器人所处的环境来看，可以分为环境和环境。16．移动机器人常用的移动机构有移动机构、移动机构和移动机构。17．移动机器人的引导方式有引导和引导。二名词解释（本大题共5 小题，每题 4 分，共 20 分）1．工作空间2．机器人运动学正、逆问题《机器人技术基础》第 3 页 共 6 页3． 绝对变换、相对变换4．雅可比矩阵5．示教再现三、简答题（本大题共5 小题，每小题 5 分，共 25分）1． 简述齐次变换矩阵的物理含义。得分评卷人1000pppTzyyyxxxzzzyxwww《机器人技术基础》第 4 页 共 6 页2．简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。3．机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。4． 简述机器人上常用的谐波传动的特点和优点。《机器人技术基础》第 5 页 共 6 页5．简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。四、计算题（本题10 分）∑O′ 与∑O初始重合，∑ O′ 作如下运动：①绕 Z 轴转动 90o；②绕 v 轴转动 90o；③绕 X轴转动 90o。求① T ； ②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。得分评卷人《机器人技术基础》第 6 页 共 6 页五、论述题（本题10 分）如果让你设计一个机器人，你最希望制作一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？制作它主要需要完成些什么工作？得分评卷人
