一 目前机器人的主要驱动方式及其特点根据能量转换方式，将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。 在选择机器人驱动器时， 除了要充分考虑机器人的工作要求， 如工作速度、 最大搬运物重、 驱动功率、驱动平稳性、精度要求外， 还应考虑到是否能够在较大的惯性负载条件下，提供足够的加速度以满足作业要求。A 液压驱动特点液压驱动所用的压力为5～320kgf/cm2.a）优点1 能够以较小的驱动器输出较大的驱动力或力矩，即获得较大的功率重量比。2 可以把驱动油缸直接做成关节的一部分，故结构简单紧凑，刚性好。3 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，并可实现任意位置的开停。4 液压驱动调速比较简单和平稳，能在很大调整范围内实现无级调速。5 使用安全阀可简单而有效的防止过载现象发生。6 液压驱动具有润滑性能好、寿命长等特点。B）缺点1 油液容易泄漏。这不仅影响工作的稳定性与定位精度，而且会造成环境污染。2 因油液粘度随温度而变化，且在高温与低温条件下很难应用。3 因油液中容易混入气泡、水分等，使系统的刚性降低，速度特性及定位精度变坏。4 需配备压力源及复杂的管路系统，因此成本较高。C)适用范围液压驱动方式大多用于要求输出力较大而运动速度较低的场合。在机器人液压驱动系统中，近年来以电液伺服系统驱动最具有代表性。B 气压驱动的特点气 压 驱 动 在 工 业 机 械 手 中 用 的 较 多 。 使 用 的 压 力 通 常 在0.4-0.6Mpa，最高可达 1Mpa。a）优点1 快速性好，这是因为压缩空气的黏性小，流速大，一般压缩空气在管路中流速可达180m/s，而油液在管路中的流速仅为2.5-4.5 m/s。2 气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气，亦可由空气压缩机取得。3 废气可直接排入大气不会造成污染，因而在任何位置只需一根高压管连接即可工作，所以比液压驱动干净而简单。4 通过调节气量可实现无级变速。5 由于空气的可压缩性，气压驱动系统具有较好的缓冲作用。6 可以把驱动器做成关节的一部分，因而结构简单、刚性好、成本低。b）缺点1 因为工作压力偏低，所以功率重量比小、驱动装置体积大。2 基于气体的可压缩性，气压驱动很难保证较高的定位精度。3 使用后的压缩空气向大气排放时，会产生噪声。4 因压缩空气含冷凝水，使得气压系统易锈蚀，在低温下易结冰。C 电气驱动的特点电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执...
