v1.0 可编辑可修改1 “机器人设计与制作”课程设计报告专业： XXXXXXXXXX 班级： XXXXX 设计人： XXXXXX 学号： XXXXXXXX 指导教师： XXXXXX 完成日期： 2011年 11 月一、 设计目的：1、熟悉 MT-UROBOT图形界面的编程与调试方法。2、熟练掌握平台的输入输出口进行控制。3、利用机器人平台进行具体的项目实施。二、设计任务：v1.0 可编辑可修改2 通过机器人的 I/O 口控制机器人在迷宫内自主行走， 并且能够自主寻找火源并实施灭火。三、设计要求：1、认真阅读教材中第1 章和第 2 章的内容，学会工程项目的建立，应用程序的仿真与调试。2、利用 I/O 口和传感器对机器人进行控制。 （实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第3 章及第四章节）3、编写程序，使机器人完成给定的任务（实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第5 章）。四、系统设计：1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。⑴ MT-UROBOT概述MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。⑵ MT-UROBOT结构v1.0 可编辑可修改3 图表 1 — MT-UROBOT结构简图⑶控制按键v1.0 可编辑可修改4 ⑷传感器⑸传感器安装v1.0 可编辑可修改5 2、介绍编程思路和程序流程框图。⑴编程思路机器人略向左方前进， 遇到障碍后右转一个很小的角度，直到寻找到火源，通过红外传感器感应到， 此时机器人停止， 启动风扇灭火。⑵程序流程图v1.0 可编辑可修改6 3、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法及效果。1) 在实验过程中 , 遇见了很多问题 , 首先我们刚开始设计时, 让小车的行使速度为100, 当我们拿到场地上去跑时才发现这速度太慢, 因我们采取的是碰撞检测障碍, 由于速度过低 , 从而导致不能有效碰撞 , 后来我们对速度进行了多次改进, 最后确定为300,这个速度确保能够有效碰撞, 又不至于碰撞过猛。2) 我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈，我们选着的是靠着墙壁右边走， 我们最初的思路是让小车向右曲线行使，产生碰v1.0 可编辑可修改7 撞后向左修正方向后再向右曲线行使，这种方法在进入一个大房间是可能会在里面不停转圈， 后来我们把向右转弯的半径改大了一点，可以改变在房间里转圈， 但在大房间里仍不容易走出来，我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行，就很好的解决了这个问题。3) 我们让小车左边碰到...
