青岛理工大学琴岛学院毕业设计（论文）学生开题报告表课题名称机械手 PLC控制设计课题来源课题类型导 师学生姓名学 号专 业一、调研资料的准备（1）机械手的结构机械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和机座组成。手部是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。本课题的工件是块状柱料，采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。（2）液压传动系统液压传动系统主要由油泵、 液动机和调节装置组成。 油泵供给液压系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用这压力油驱动整个液压系工作。液动机相当于手臂伸缩油缸做直线运动，也有回转运动的液压机一般叫做油马达。调节装置指各种阀类，如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀等，各起一定作用，使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。（3）可编程控制器（ PLC）可编程控制器 （简称 PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。 它采用一类可编程的存储器， 用于其内部存储程序， 执行逻辑运算 ,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是 PLC实施控制的两个基本点， 同时物理实现也是PLC与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器（CPU）、存储器（ RAM/ROM）、输入输出接口（ I/O ）电路、通信接口及电源组成。二、设计目的、要求、思路及预期成果机械手是能够模仿人手动作， 并按设定程序、 轨迹和要求代替人手抓 （吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。本课题主要研究的问题是 " 近距离自动移动式机械手臂设计-- ...
