交流伺服控制电机伺服电机控制原理 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。 伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类 交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组 Wf 和控制绕组 Wco Wf，接恒定交流电压，利用施加到 Wc 上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。 直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n ＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E 为电枢反电动势 ，K 为常 数 ，j 为每 极 磁通 ，Ua、Ia 为电枢电压和电枢电流，Ra 为电枢电阻 ，改 变 Ua 或改 变φ ，均 可控制直流伺服电动机的转速，但 一般采 用控制电枢电压的方 法 ，在永 磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永 久 磁铁 所 取 代 ，磁通 φ 恒定。直流伺服电动机具有良 好的线性调节特性及快速的时间响应。 直流伺服电机的优 点和缺 点 优 点：速度控制精 确 ，转矩 速度特性很 硬 ，控制原理简 单 ，使 用方 便 ，价 格便 宜 。 缺 点：电刷 换向 ，速度限 制，附 加阻 力 ，产 生 磨 损 微粒 (无 尘 易 爆 环 境 不宜 ) 交流伺服电机的优 点和缺 点 优 点：速度控制特性良 好，在整 个速度区 内 可实 现 平 滑 控制，几 乎 无 振 荡 ，90%以上的高效率 ，发热 少 ，高速控制，高精 确 度位置控制（取 决 于编 码 器 精 度），额 定运行区 域 内 ，可实现 恒力 矩 ，惯 量 低 ，低 噪 音 ，无 电刷 磨 损 ，免 维 护 （适 用于无 尘 、易 爆 环 境 ） 缺 点：控制较 复 杂 ，驱 动器 参 数 需 要现 场 调整 PID 参 数 确 定，需 要更 多 的连 线。 直流伺服电机分为有刷 和无 刷 电机。 有刷 电机成本低 ，结 构简 单 ，启 动转矩 大，调速范 围 宽 ，控制容 易 ，需 要维 护 ，但 ...
