1 惯性导航技术综合实验 实验五 惯性基组合导航及应用技术实验 2 惯性/卫星组合导航系统车载实验 一、 实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS 组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS 组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS 组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS 组合导航系统的性能
二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS 组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS 组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台
③差分 GPS 接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统
四、实验内容 1 ） 实验准备 ① 将 IMU 紧固在车载大理石减振平台上，确认 IMU 的安装基准面紧靠实验平台； ② 将 IMU 与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS 接收机与导航计算机、GPS 天线与 GPS 接收机、GPS 接收机与 GPS 电3 池之间的连接线正确连接； ③ 打开GPS 接收机电源，确认可以接收到4 颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统
2） 捷联惯导/GPS 组合导航实验 ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录 IMU 的原始输出，注意 5 分钟内严禁移动实验车和 IMU； ② 实验系统经过 5 分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果
五、 实验结果及分析 (一) 理论推导捷联惯导短时段（1 分钟）位置误差，并用 1 分钟惯导实验数据验证
1、一分钟惯导位置误差理论推导： 短时段内（t
