附件 B：毕业设计（论文）开题报告1、课题的目的及意义由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命
以电焊为例, 高温电弧光产生的紫外线 (UVR)和红外线 (IFR) 对眼及皮肤造成严重损伤；电弧焊接时，焊条中的焊芯、药皮和金属母材在电弧高温下熔化、蒸发、氧化、凝集，产生大量金属氧化物及其他物质的烟尘，长期吸入可引起焊工尘肺；各种焊件和焊条中均含有数量不等的锰，在通风不良场所如船舱、锅炉或密闭容器内施焊，长期吸入含锰的烟尘可发生锰中毒
因此焊接机械手就在这样诞生了, 它代替了工人自动化的完成各种焊接任务，一方面改善了工人劳动条件，另一方面，焊接质量稳定、提高劳动生产率提高[8]
本课题的目的和意义就是设计一台关节型自动焊接机器人来代替工人进行对人体有害的焊接工作，从而改善工人的劳动条件，同时焊接质量也得到了保证，焊接生产率得到大幅度提高
2、国内外研究现状及研究背景2
1 机器人的发展历程自从世界上第一台工业机器人UNIMATE 于 1959 年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人
这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化， 在现代化工业生产中的应用受到很大限制
图 1 世界第一台工业机器人UNIMATE第二代是具有感知能力的机器人
这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作
第三代是智能型机器人
这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力
焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人
早期的焊接机器人缺乏“柔性” ，焊
