下载后可任意编辑毕业设计直立车设计与实现12024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑 摘要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的 MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，利用线性 CCD 采集赛道信息，使用软件对采集的信息进行二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，利用偏差计算、中心引导线、十字弯推断、直角弯处理等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差关键信息，经过双电机差速控制来实现转向，小车直立，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位22024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VLQ10，互补滤波，PID 控制，图像分析32024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑第一章 绪论以智能汽车为讨论背景的科技创意性制作，是一种具有探究性的工程实践活动，其本质也是人类制造有用人工物的一种训练性实践，其过程属性是综合，而结果属性很可能是制造。经过竞赛，参赛的同学们培育了对已学过的基础与专业理论知识与实验的综合运用的能力；带着背景对象中的各种新问题，学习控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科新知识，包括来自不同学科背景大学生的相互学习，逐渐学会了在学科交叉、集成基础上的综合运用；若是以有用为目的，还必须考虑考虑可靠性、寿命、外观工业设计、集成科学与非科学，在具体约束条件下融合形成整体的综合运用。这样的训练是很有意义的。在智能车的开发过程中，各参赛队伍需要改装竞赛车模，完成智能巡线小车 的制作。在此过程中需要学习嵌入式系统开发环境与在线编程方法、单片机接口电路设计 ， 自行设计实现识别引导黑线的硬件电路 、 电机的驱动电路 、车速反馈电路、智能车舵机控制电路及能使小车在不驶出赛道的前提下尽可能快速行驶的控制策略与软42024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑件算法。飞思卡尔智能车竞赛到当前为止已经成功组织了七届，在赛制、规则、组别的不断改进中，增加了竞赛的观赏性、技术性和有用性。52024 年 4 月 19 日下载后可任意编辑第二章 两轮直立车原理分析2.1 直立行走任务分解线性 CCD 竞赛要求车模在直立的状态下以两个轮...
