目录1引言1.1智能爬行搜救机器人机器人研究目的和意义......................................................11.2智能爬行搜救机器人研究概况及发展趋势..........................................................12机械结构与芯片简介2.1机器人机械结构......................................................................................................32.2机器人运动原理......................................................................................................32.3驱动装置选择..........................................................................................................52.4机器人实物图..........................................................................................................62.5硬件结构介绍..........................................................................................................72.6单片机芯片介绍......................................................................................................82.7编码解码芯片介绍................................................................................................133控制系统结构设计3.1上位机控制............................................................................................................163.1.1程序语言及串口通讯.......................................................................................163.1.2人机交互界面...................................................................................................173.2基于无线的智能控制...........................................................................................193.2.1无线发射模块...................................................................................................193.2.2无线接收模块...................................................................................................234结论......................................................................................................29参考文献..................................................................................................30致谢......................................................................................................31文华学院毕业设计1引言1.1智能爬行搜救机器人研究目的和意义本文近年来，多发的自然灾害（如地震、火灾、洪水）、人为的恐怖活动、武力冲突及各种生化病毒、有毒物质、辐射等恐怖不断威胁着人类的安全，使得人们普遍关注对各种灾害的应急能力、灾后的快速响应处理能力。在突发恐怖事件、自然灾害及意外伤害发生后，巨大的灾害往往造成大范围的建筑物坍塌和人员伤亡，现场搜索与救援成为人不最为紧急的工作。然而现场多为坍塌环境，结构复杂、不稳定，有些狭小空间救援人员和搜救犬根本无法进入，从而使搜救范围限制在倒塌建筑物表面范围。救援人员进入建筑物也将有巨大的风险，其体重和移动可能会引起建筑物进一步倒塌，造成对救援人员和幸存者的再次伤害。因此，救援队员必须在结构工程师进行评估，并对不稳定的倒塌结构进行支撑加固后才能进入，这个过程延误了搜救受灾者的时间。同时，由于搜寻空间条件恶劣，易导致救援队员劳累，从而易对周围建筑结构作出错误判断，错过没有知觉受灾者的概率上升，而且救援人员也存在重大的健康风险和安全风险，影响救援工作的快速展开将机器人技术、营救行动技术、灾害学等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜救与营救的救援机器人，将有效地提高救援的效率和减少救援人员的伤亡。搜救机器人是指用在灾后非结构环境下执行搜索与救援任务的特种机器人。机器人在搜索与救援过程中明显具有以下几个方面的优势。（1）在发生倒塌后，机器人可以立即展开对幸存者的搜索，进入结...
