智能机器人学习教程

智能机器人学习教程 第1 章 预备知识 1.1 虚 拟 机 器 人 的 结 构 与功能 1 .1 .1 身体结构 在VJC1.5 中，有五种型号的机器人：AS-M、AS-MII、AS-UII、AS-In fo X 和AS-In fo M。图1－1 是虚拟机器人的外形。虚拟机器人的身体结构跟真实的能力风暴智能机器人是相似的。本书中的范例采用的机器人型号均为AS-MⅡ。设置机器人型号的方法参见附录B。 图1－1 虚拟机器人外形 1 .1 .2 感觉器官 能力风暴智能机器人的感觉功能，是由机器人的传感器实现的。能力风暴机器人身上安装的传感器有以下几种： 1. 红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。一旦程序中发出“红外测障”的指令，红外发射器就开始发射红外线。红外线遇到障碍物会反射回来，被红外接收器接收，从而机器人就能判断出障碍物所在的方位。虚拟机器人能够检测左、右、前三个方向的障碍物，跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。发射红外线的虚拟机器人如图1－2 所示。 图1－2 机器人发射红外线示意图 2. 光敏传感器 AS-MII （AS-M /AS-UII） AS-In fo X AS-In fo M 光敏传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0～255 之间的整数。光线越亮，检测到的数值越小；光线越暗，检测到的数值越大。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的 3. 碰撞传感器 虚拟机器人的碰撞传感器能够检测左、右、前、后四个方向的碰撞，型号为AS-InfoX的机器人只能检测前、左、右三个方向的碰撞。如前所述，虚拟机器人共分五种，它们的的区别主要就体现在碰撞检测功能上。所以读者在打开程序时，无论是例程，还是自己编写保存的程序，如果涉及到“碰撞检测”，必须先设置相应的机器人型号（参见附录 B），然后再打开程序、仿真运行。例如：打开例程 “自由行走 (M).flw ”时，由于名称后面带有 M，故须先将机器人型号设置为AS-M，然后再打开程序文件、仿真运行。打开例程 “自由行走 (Info).flw ”时，最好先将机器人型号设置为AS-InfoM，然后再打开程序文件、仿真运行。 在碰撞检测功能方面，虚拟机器人跟真实的能力风暴智能机器人有较大差别（参见附录C、D）。 4. 声音传感器 声音传感器能够检测声强大小，检测到的值为0～255 之间的整数。数值越小，声音越低；数值越大，声音越响。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的。 5. 地面灰度传感器 地面灰度传感器能够检测地面的灰度，检测到的值为0～255 之间...