开篇本文以Beckhoff公司PLC通过CANOpen协议控制路斯特ServerC plus驱动器驱动phase伺服电机系统为实验背景给出的。下文控制字为 PLC 扫描上来的驱动器（BOXx，其中 x代表站号）的 RxPDO1 中的变量 1（Var-0），状态字为 PLC 扫描上来的驱动器（BOXx）的TxPDO1中的变量（1 Var-0）。控制字和状态字均为16 字节。详情请参照文档“EK1100+EL6751连路斯特 ServerC plus 驱动路斯特 400w 电机”。第一章 控制字控制字为 16 字节，常用的仅为 0~8 字节。控制字的各字节定义如下：设备控制命令将有控制字的下列组合所触发，其中 4-6 和 8 字节根据当前运行模式有关。☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞☞读上面表格总结控制字如下：①control word=6(Quick Stop=1，Enable voltage=1，其它=0)开始时电机驱动器的状态为 Switch on disable，此时会切换到状态 ready to switch on ，在这种状态下应该能进行模式切换了。②control word=F(Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0)此时会给上了使能。如果选择的是速度模式(Modes of operation=3)且速度不为 0(targetvelocity≠0)，则电动机应开始转动。③在给上使能且模式为 Profile position mode（通过 DriverManager 在驱动器中设定）前提下，control word=1F(New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enablevoltage=1，Switch on=1，其它=0)如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为 0（profile velocity≠0），则电动机开始相对转动。④在给上使能且模式为 Profile position mode（通过 DriverManager 在驱动器中设定）前提下，control word=5F(abs/rel=1，New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0)如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为 0（profile velocity≠0），则电动机开始绝对转动。⑤先 control_word.7=0，后 control_word.7=1，即 Fault reset: 0→1此时会完成复位错误。☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜☜第二章 状态字状态字的个字节定义如下：Bit 4 ：Voltage enable电源已连接。Bit 5：Quick Stop这一字节为低电平时表示控制器正在执行“Quick-Stop”。当驱动器为“ ready foroperatio...
