爬墙机器人结构设计 1 爬墙机器人分类 1
1 用于检测和维修领域爬墙机器人需满足的要求 1 ) 速度和机动性：对爬墙机器人来说速度和机动性是它最重要的两个参数
由于垂直结构的尺寸要求，即使在竖直方向或者天花板上，在检测区域和一些相似点之间也需要实现快速移动
其他的要求与系统的操控和定位能力有关，这包括移动轨迹的精确性，因为一些用于检测的传感器要求在表面进行光滑且连续的运动
也有可能要求机器人横向运动或者旋转360°来满足位置传感器和一些工具的要求
最后一点，机器人必须解决台阶和突起等越障问题，以此来保证其可以到达建筑物的任何一个角落
2 ) 负载能力：机器人必须具有携带不同重量的负载的能力
对于一个表面的检测，携带至少 10kg 的检测装置负载是必须的，因此，机器人的尺寸、吸附和运动装置都应该满足应用的要求
3 ) 可靠性和安全性：鲁棒性是机器人一个非常重要的非功能性的性质
如果爬墙机器人在它的一次任务中失败了，它就不能在实践中投入使用
可靠性和安全性要求包括：硬件鲁棒性、最优控制、检测方法、处理危险情况以及自我恢复等
系统本身要保证吸附的足够安全，因为就算是可控的跌落也是很危险的
4 ) 易用性：作为一个检测装置，爬墙机器人需要比一般的装置更强大、更有效率、更安全
这当然也包括机动性和处理问题的多样性
因此，根据任务要求，它必须能携带各种不同的负载，容易损耗的零件能够快速被替换，与现有的技术相比它的操作必须快且简单，此外，能耗、重量及机器人的尺寸也是很重要的
2 爬墙机器人分类 (1 ) 磁吸附式爬壁机器人 磁吸附式爬壁机器人是一种可以在导磁壁面上进行特定作业如焊接、打磨、检测、涂装等的一种自动化机械装置
现有的磁吸附式爬壁机器人主要有磁足式爬壁机器人，磁轮式爬壁机器人，履带式磁吸附爬壁机器人
磁足式爬壁机器人是靠磁足提供的吸附力吸附在壁面上，由于其行走特点
