球杆系统实验指导

1 目录 球杆系统说明 ----------------------------------------------------------------- 3 1 系统简述 --------------------------------------------------------------------------- 3 2 机械结构 --------------------------------------------------------------------------- 5 3 电器部分 --------------------------------------------------------------------------- 5 4 软件实现 --------------------------------------------------------------------------- 6 实验一 球杆系统的数学模型 ---------------------------------------------------- 7 1 .1 实验目的 ------------------------------------------------------------------------- 7 1 .2 实验原理 ------------------------------------------------------------------------- 7 1. 传递函数 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------9 2. 状态空间方程 -----------------------------------------------------------------------------------------------------9 1 .3 实验内容 ------------------------------------------------------------------------- 9 1）、2）略 --------------------------------------------------------------------------- 9 3）在 MATLAB 中求取传递函数及其开环阶跃响应 ------------------------------------------ 10 1. 传递函数 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 0 2. 状态空间方程 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1 3. 球杆系统在 Simulink 下的模型建立 --------------------------------------------------------------------- 1 1 1 .4 实验设备 ------------------------------------------------------------------------ 14 实验二 球杆系统的数字 P 控制器设计 ------------------------------------------- 15 2 .1 实验目的 ------------------------------------------------------------------------ 15 2 .2 实验原理 -----------------------------------------------------------------...