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24/10/24FAW-VWKUKARoboterKUKA机器人基础KUKAproductsKUKAproducts24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人在现场的应用焊接点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.1机器人本体:24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：24/10/24FAW-VWKUKARoboterS1接口功能•SAE承载业务管理功能，例如建立和释放•UE在LTE_ACTIVE状态下的移动性功能，例如Intra-LTE切换和Inter-3GPP-RAT切换。•S1寻呼功能•NAS信令传输功能•S1接口管理功能，例如错误指示等•网络共享功能•漫游和区域限制支持功能•NAS节点选择功能•初始上下文建立功能LTE系统24/10/24FAW-VWKUKARoboterS1接口的信令过程•S1接口的信令过程有：–SAE承载信令过程，包括SAE承载建立和释放过程。–切换信令过程–寻呼过程–NAS传输过程，包括上行方向的初始UE和下行链路的直传–错误指示过程–初始上下文建立过程LTE系统24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标器，和以太网接口等。24/10/24FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏24/10/24FAW-VWKUKARoboter状态键二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程本章小结:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程2.2程序的建立:SPS编程24/10/24FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用户编程小结：编一套程序，PTPLIN并带有SPS指令？24/10/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置24/10/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置24/10/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置菜单的选择：24/10/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]24/10/24FAW-VWKUKARoboter三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？24/10/...