外轴参数调整 一、 ABB 机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB 盒的安装等； 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件； 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动； 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置； 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。 二、 配置外轴参数 2.1 加载参数 2.1.1 在示教器上点击 Control Panel 进入 Configu ration 选项，选择 File ，Load parameters 加载通用的参数文件： 2.1.2 选择：Load parameters if no du plicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载； 2.1.3 重启系统。 2.2 配置参数 2.2.1 在 Motion 中选择Mechanical Unit 并且定义如下参数 Name Standby State: Yes/No Activate at Start Up Deactivation Forbidden Use Single 1 2.2.2 在 Motion 中选择Single 定义 Sin gle； Name Single 2.2.3 在 Motion 中选择Single Type 定义外轴的种类； 有以下几种选项可以选择： TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT; 2.2.4 在 Motion 中选择Joints，为外轴指定外轴的序号； 如：第 10 个轴对应与 robtarget 中的eax_d 2.2.5 在 Motion 中选择Arm,定义外轴的运动范围； Upper Joint Bound; Lower Joint Bound; 2 .2 .6 在Motion 中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数； Nominal Acceleration； Nominal Deceleation； 2 .2 .7 在Motion 中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关） Transmission Gear Ratio； Rotating Move Transmission High Gear Transmission Low Gear 2 .2 .8 在Motion 中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供） Pole paris Ke Phase to phase (Vs/Rad) Max current (A) Phase resistance（ohm） Phase inductance（H） 2 .2 .9 在Motion 中选择Motor Calibration，定义下面的参数； Calibration offset ；通过 Fine calibratio...
