1 RAPID 参考手册 指令 张建辉 韩 鹏 2 1.指 令 1.1． AccSet—降 低 加 速 度 用 途 ： 当 处 理 较 大 负 载 时 使 用 AccSet 指 令 。 它 允 许 减 慢 加 速 度 和 减 速 度 ， 使 机 器 人 有 一 个 更 平 滑 的 运 动 。 该 指 令 只 能 在 主 任 务 T_ROB1 中 使 用 ， 或 者 如 果 处 于 多 运 动 系 统 ， 在 Motion 任 务 中 。 基 本 范 例 ： AccSet 的 基 本 范 例 说 明 如 下 。 例 1 AccSet 50， 100； 加 速 度 备 限 制 到 正 常 值 的 50%。 例 2 AccSet 100， 50； 加 速 度 斜 线 限 制 到 正 常 值 的 50%。 项 目 ： AccSet Acc Ramp Acc： 数 据 类 型 ： nu m（ 数 值 ） 加 速 度 和 减 速 度 作 为 正 常 值 的 百 分 比 。 100%对 应 最 大 加 速 度 。 最 大 值 ： 100%。 输 入 值 <20%则 给 出 最 大 加速 度 的 20%。 Ramp 数 据 类 型 ： nu m（ 数 值 ） 加 速 度 和 减 速 度 的 增 加 作 为 正 常 值 的 百 分 比 的 比 例 （ 如 图 ）。 通 过 减 小 这 个 数 值 可 以 限 制 震 动 。 100%对 应最 大 比 例 。 最 大 值 ： 100%， 输 入 值 <10%则 给 出 最 大 比 例 的 10%。 下 图 说 明 减 小 加 速 度 可 以 平 滑 运 动 。 加 速 度 加 速 度 加 速 度 时 间 时 间 时 间 AccSet 100， 100 正 常 加 速 度 AccSet 30， 100 AccSet 100， 30 程 序 执 行 ： 该 加 速 度 值 应 用 到 机 器 人 和 外 部 轴 ， 直 到 一 个 新 的 AccSet 指 令 执 行 。 缺 省 值 （ 100%） 在 以 下 情 况 是 自 动 设 置 ： 冷 启 动 加 载 了 新 的 程 序 从 头 开 始 执 行 程 序 时 语法： AccSet [AccSet “： =”]<数 值 表达式（ IN） >“，”[Ramp “： =”]<数 值 表达式（ IN） >“；” 相关信息： 有 关信息 参看 在 世界坐标系 统 中 控制 加 速 度 第590 页WorldAccLim--在 世界坐标系 统 中 控制 加 速 度 沿着路径降 低 TCP 加 速...
