①AGV运行参数圆周率π =重力加速度g=支撑轮滚动阻力系数f=AGV运行坡度角α =AGV车自重G1=AGV车载重G2=AGV动力轮数量（即驱动电机数量）N=驱动轮直径D0=驱动轮静摩擦系数μ =运行速度V=加速时间t=电机输出轴转速n=总效率η =减速机服务系数(电机安全系数)k=主动轮齿数（带轮或链轮）Z主=从动轮齿数（带轮或链轮）Z从=③运行参数计算AGV车总质量m=驱动轮转速n驱=1000V/(π *D)总传动比i总=n电/n驱副传动比i副=n主/n从=Z从/Z主加速度a=V/t④agv行驶阻力计算agv滚动阻力计算（静态力）Ff=mg*fagv加速阻力计算（动态力）Fj=maagv坡度阻力计算Fi=mg*sinαagv行驶阻力（等于AGV所需的牵引力）∑F=Ff+Fj+Fiagv行驶总阻力矩∑M=∑F*R⑤扭矩与功率计算减速机输出轴转速nj=n驱*i副或nj=n驱*Z从/Z主减速机负载扭矩（单台）Tj=∑M/N背驮式AGV小车牵引力及电机选型计算减速机所需配备电机功率（单台）Pj=Tj*nj/9550/η或Pj=FV/1000/η /N电机额定功率P0=Pj/ηAGV单驱动轮所需牵引力F牵=∑F/N驱动轮所需的正压力Fn=F牵/μ /g电机的转矩可分为两部分计算：1、经启动达到匀速旋转后，克服轴承摩擦阻力转矩T2，T2=F2 R2 （式中F2为摩擦阻力，R2受力点的旋转半径 启动转矩T1 ，圆盘由静止到开始匀速旋转所克服的惯性转矩及摩擦力矩T2，T1=F1R1+T2， （式中F1为惯性力3.1415939.807m/s20.02f=0.018～0.0201度0.017453293弧度100Kg1000Kg2125mm0.4(聚氨酯轮)30m/min1.5s2500r/min0.851.2530减速电机直接带驱动轮，此项可省略30减速电机直接带驱动轮，此项可省略1100Kg76.3943727r/min32.7249235电机输出转速与驱动轮转速之比在没有二级传动情况下，总传动比10.33333333m/s2v的单位：m/s215.754 Nf:支撑轮滚动阻力系数366.666667N188.271325N770.691992N小车牵引力等于行驶阻力48.1682495NMR:驱动轮半径76.394372724.0841247NMN:驱动电机数量；计算0.22665742KWT:减速机所需扭矩，单位：NM，n：减速机输出转速，单位：n/min0.22667412KWV:小车的运行速度，单位:m/s F:小车行驶总阻力 ,单位:N 功率0.26665579KW385.345996N∑F:AGV行驶总阻力 N:驱动轮数量98.232384KgF牵=μ *mg 摩擦力等于正压力与静摩擦系数的乘积擦阻力，R2受力点的旋转半径）， F2= f N （式中 f 为轴承滚动摩擦系数，可根据使用轴承的结构查表。N为正压力，其值F1R1+T2， （式中F1为惯性力，R1为惯性半径），设圆盘由静止到开始匀速旋转的加速度为a，加速时间为 t ，终速为V，则情况下，总传动比就等于减速机传动比出转速，单位：n/min阻力 ,单位:N 功率单位：KW η ：机械传动效率构查表。N为正压力，其值为圆盘和电机轴重力之和）。速时间为 t ，终速为V，则加速度 a = V / t ，F1=ma （式中m为圆盘及电机轴的质量）。这样就可求出T1。
