KINCO CANopen I/O模块使用说明 （CANopen-D0808-A0000） CANopen I/O 模块是基于CAN总线通讯方式,应用层采用CIA组织定义的CANopen协议,符合DS301(通讯子协议)和DS401(IO模块子协议)规范，KINCO CANopen I/O 模块CANopen -D0808-A0000包含8路数字量输入,8路数字量输出，不包含模拟量输入输出. 本模块的电气参数如下: 1) 可通过SDO进行参数配置（见后面列表）； 2) 供电电源：12～24VDC 3) 8 路输入: 光电（双向光耦）隔离； 4路一组公用一个公共端,两个公共端彼此隔离； 输入电平范围：12~24VDC，输入电流>4mA； 输入响应时间：10ms； 4) 8 路输出： 光电隔离； 输出电平最低(L+接24VDC)：23.5VDC, 输出L+需外接+24VDC； 每组4路输出,共2组； 每路额定输出电流500mA,峰值1A； 输出频率最高：1KHz； 5) 可硬件开关设置修改CAN通讯波特率； 6) 可软硬件方式修改设备站号（ID号）； 7) 通过LED灯来指示IO口状态 8) 采用DIN 导轨安装 CANOPEN简介 CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。 CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）， 下面先介绍对象字典（OD：Object Dictionary），然后再 介绍CANopen通讯机 制。 对象字典OD 对象字典（OD：Object Dictionary）是一个有 序 的对象组；每个对象采用一个16位 的索 引 值来寻 址 ，为 了允许访 问 数据 结 构 中 的单个元 素 ，同时定义 了一个8位 的子索 引 ，对象字典的结 构 参照 表3-1。不 要 被 对象字典中 索 引 值低于 0x0FFF的‘data types’项 所 迷 惑 ，它 们 仅 仅 是一些 数据 类 型 定义 。一个节点的对象字典的有 关范围在0x1000到 0x9FFF之 间。 表1 CANopen 对象字典通用结构 索引 对象 0000 Not used 0001 - 001F 静态数据类型 0001 - 001F 复合数据类型 0040 - 005F 制造商规定的数据类型 0060 - 007F 设备子协议规定的静态数据类型 0080 - 009F 设备子协议规定的复杂数据类型 00A0 - 0FFF Reserved 1000 - 1FFF 通讯子协议区域 2000 - 5FFF 制造商特定子协议区域 6000 - 9FFF 标准的设备子协议 CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络...
