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CANopen 简介 SYS TEC electronic GmbH, 2009 Page 1 of 9 CANopen, an overview CANopen 是基于CAN的高层网络协议，是具有高度灵活配置能力的标准化嵌入式网络。CANopen一开始是被设计为面向电机控制的机械控制网络，比如储运系统。如今，他已经被使用在许许多多的领域当中，医疗设备、越野车辆、海事电子设备、公共运输系统、楼宇自动化等等。 CANopen 一开始是在Bosch 主持的Esprit 项目中开 发 的 。 1995 年 ， CANopen 定 义 被 提 交 到CAN in Automation (CiA)国际用户和工厂组织。现今，他已经成为国际标准CENELEC EN 50325-4。 现 在 ， CANopen 是 基 于 CAN(Controller Area Network)的分布式自动化系统标准应用。其特点包括： • 基于生产者-消费者机制，传输具有严格时间要求的数据 • 标准化的设备描述（数据，参数，功能，程序）由被叫做“对象字典”("object dictionary")的形式实现。通过基于客户端-服务器（client-server ）机制的标准传输协议(SDO协议) 访问设备中的这些“对象” • 标准化的设备监视（node guarding/heartbeat），网络管理（NMT messages, boot-up messages）和错误控制（emergency messages）服务 • 支持同步操作（SYNC messages）的标准化系统服务，中央时间戳消息 • 通过总线，远程配置波特率和设备ID号的标准化功能 • 通过被叫做“预定义连接集”（ "predefined connection set"）的形式实现标准化的CAN-ID分配（根据node-ID） CiA成员开发生成的标准化profile文件（设备，接口和应用profile）简化了集成CANopen网络系统的系统设计工作。目前市场上有很多成品设备、工具以及协议栈，且价格合理。对于系统设计者，能够重复使用应用软件是非常重要的。这不但需要通信的兼容性还需要保证设备的互用性和互换性。在CANopen设备和接口profile中定义的应用对象实现了CANopen设备的互换性。通过profile描述增加通用功能，CANopen为生产厂商定义其设备功能提供了足够的灵活性和开放性。 CiA301“CANopen应用层和通信Profile”，目前的版本是4.1，描述了基本CANopen通信原则和基本CANopen通信服务。CiA302“附加应用层功能” 定义了对扩展的通信机制的描述。CiA302定义了基于CiA301通信机制的重要扩展，比如“智能”设备。特别是可编程控制器，像PLC，HMI或者CANopen配置和管理工具。CiA303描述了标准的和建议使用的线缆、管脚分配...