CREO六轴机械手的仿真运动图文教程

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。 1.1首 先 是 装 配 零 件 ，新 建 组 件P-HAND.ASM ，插 入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图： 1.2 装配 BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座 m-16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座 m-16ib_base_any_1_1.prt 底部与基板 BASEPLATE_1 表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图： 1.3 装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图： 1.4 旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图： 1.5 销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图： 平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图： 旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入 0，如下图： 当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏 40 度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图： 点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图： 1 .6 装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图： 旋转轴选择下面两个基准面，如下图： 当前位置输入 90，零件往如下图所示方向翻转90 度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图： 点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图： 装配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图： 旋转轴如下图： 装配零件 m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图： 旋转轴设置如下图： 装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向，如下图： 旋转轴的设置和前面的差不多，如下图： 物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图： 显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束— 对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图： 点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图： 点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移，offset处输入-700，如下图： 点击拍下当前配置的快照，如下图： 再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元，点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图： 点击对齐两个图元，分别选择以下曲面，如下图： 对齐结果，如下图： 隐藏基准面...