下载后可任意编辑目 录0. 前 言 ...............................................................11PID 控 制 和 编 码 器 基 本 理 论 ...............................22方 案 设 计 ........................................................32.1系 统 模 型 及 分 析 ........................................32.2比 例 （ P ） 控 制 ..........................................42.3积 分 （ I ） 控 制 ..........................................42.4微 分 （ D ） 控 制 ..........................................43系 统 模 型 建 立 .................................................53.1一 阶 倒 立 摆 的 微 分 方 程 模 型 ......................53.2传 递 函 数 ..................................................73.3状 态 空 间 方 程 ...........................................74软 件 编 程 与 仿 真 .............................................84.1实 际 系 统 参 数 ...........................................84.2PID 控 制 设 计 分 析 ........................................84.3PID 参 数 的 确 定 ..........................................104.4Simulink 仿 真 ...............................................114.5单 极 倒 立 摆 建 模 ......................................134.6软 件 编 程 .................................................155系 统 调 试 和 结 果 分 析 ....................................186结 论 及 进 一 步 设 想 ........................................19参 考 文 献 .........................................................20课 设 体 会 .........................................................21下载后可任意编辑下载后可任意编辑基 于 PID一 阶 倒 立 摆 控 制 与 仿 真亲 摘 要 ： 本 文 主 要 讨 论 目 的 是 通 过PID 的 调 解 实 现 对一阶倒立摆的控制，设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。首先对平面一级倒立摆系统进行分析，根据具体参数建立数学模...
