KUKA机器人定位抓取视觉设置说明

机器人定位抓取 ---视觉部分设置手册 机器人定位抓取视觉部分设置步骤如下： 一、 调整相机到适当的位置 1、 将相机连接到PC； 2、 打开In-Sight软件； 3、 将相机添加到In-Sight网络； 若相机与PC 机本地连接在相同的网段（IP 地址的前三段相同、最后一段不同，例如：PC 机IP 为192.168.3.11，相机IP 为192.168.3.9），则在In-Sight网络里可直接找到相机，如下图所示： 若在In-Sight网络里找不到相机，则需要通过修改相机IP地址的方式将相机添加进来，方法如下： 1） 在In-Sight网络里右键单击“In-Sight传感器”，选择“添加传感器/设备” 2） 在出现的界面中左键单击左侧区域出现的相机，在右侧区域选择“使用下列网络设置”，将相机IP 地址前三段及子网掩码修改为与 P C 机一致（当 IP 地址前三段或子网掩码与 P C 机不一致时，右侧会出现红色叹号）， 3） 相机IP 地址及子网掩码修改好之后，点击“应用”，会出现如下对话框 点击“确定”，出现 同时，In-Sight网络里会出现相机。 点击“确定”，然后关闭设置页面。 4、 连接相机 双击In-Sight网络里出现的相机。 5、 查看右下角相机状态 若右下角显示，则单击上面工具栏中的“联机/脱机”图标，使相机处于脱机状态 6、 点击工具栏中的“实时”图标，使相机处于实时状态 7、 调整相机高度，使相机的视野范围（图像可见范围）满足检测需求（下图中的视野范围为 18.5*13.875） 8、 固定相机高度 二、 调整图像 1、 将检测物放置在相机视野范围内； 2、 调节镜头上的“光圈”，使图像亮度适中（此操作说明中没有使用光源，所以只需要调节光圈；若使用光源，应先将光源打开，然后同时调整光源亮度及镜头光圈，使图像亮度适中）； 3、 调节镜头上的“焦距调节”，使需要检测的平面图像最清晰，如下图 4、 锁紧镜头上的螺丝，使“光圈”及“焦距调节”都不可变。 三、 标定/ 校准 由于相机检测的结果均为像素值，而机器人需要的是实际数据（m m 值），所以需要进行数据转换。但是在转换之前需要提供转换标准，这就是需要做标定的原因。 标定步骤如下： 1、 将标定板放置到与检测面相同的高度，如果有多种不同高度的产品，需要进行多次标定。 2、 将In-Sight 软件切换到“电子表格” 3、 在表格中添加标定工具，进行标定工作 在右侧“选择板”中选择“坐标变换”— “校准”—“ClibrateGrid（使用棋盘格校准）” 将工...