1KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点�本体轴预校正位置T2 模式下将待校正轴移到预校正位置。白线标记位于机器人上的下列位置：�外部轴的预校正位置2当轴已经处于预校正位置时，转到 T1模式，进行零点校正。步骤如下：a).选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT上，并连接到（RDW）接线盒的接口X32上。c).按下软键零点校正。d).按下驱动开关和启动键。当 EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在选项窗口中消失。e).将测量导线从 EMT上取下。从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。f).对所有待校正的轴重复步骤 b至 e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。.g).将测量导线从接口 X32上取下。h).用软键关闭来退出选项窗口。3�校正零点时有以下几点需要注意：a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示.已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。二.检查设置的减速比�无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或 360度），然后手动移动该轴 1米或 360度，看示教盒上显示的是否是 1米或 360度。查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的4�在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的 TCP应固定在某一位置，旋转轴的 TCP应和转盘保持相对不变。三.检查各轴的正负软限位及硬限位�硬限位的检查我们主要看有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横平竖直。（行程允许超过 360°的旋转轴是不设硬限位的。）�软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。设置方法如下：a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看），接近位置一般距离硬限位（直线轴） 10mm 或（旋转）0.5°左右。b) 将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$...
