目 录 第1 章 绪 论 ............................................................ 2 1.1 选题背景 ............................................................................................................ 2 1.2 设计目的 ............................................................................................................ 2 1.3 现状与发展前景 ................................................................................................. 3 1.4 设计任务 ............................................................................................................ 4 1.5 设计原则 ............................................................................................................ 5 第2 章 设 计 方案的论 证 .................................................. 5 2.1 机械手总体方案的选择 ...................................................................................... 5 2.2 机械手腰座结构的设计 ...................................................................................... 8 2.3 机械手的手臂结构设计 .................................................................................... 10 2.4 机械手腕部的结构设计 .................................................................................... 11 2.5 机械手的结构设计 ............................................................................................ 13 2.6 机械手整体驱动的设计 .................................................................................... 16 2.7 机器人手臂的平衡机构设计 ............................................................................ 16 3、机械手控制系统的设计 ............................................... 17 3.1 机械手控制系统硬件设计 ................................................................................. 17 3.2 机械手控制系统软件设计 ............................................................................... 24 结 论 ....................................................
