显像管搬运机械手控制设计1沈阳理工

目录前言1.课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1.2课程设计的基本要求2.总体设计2.1PLC 选型2.2PLC 端子接线图3.PLC 程序设计3.1设计思想3.2控制面板图3.3顺序功能图设计3.4PLC 梯形图设计4.程序模拟调试说明结束语参考文献前 言“机电传动控制”课程是机械专业的专业基础课，主要任务是使学生了解机电的一般知识，掌握电机,电器,电力电子器件等的工作原理,特性,应用和选用的方法。而本次课程设计的目的是掌握机电传动控制的基本原理，PLC 控制电路设计方法以及继电器—接触器控制电路的 PLC 的改造方法。对控制电路具有一定的分析能力和设计能力。用PLC 来设计系统，可以实现自动化，在实际的生产过程中，能够有效的提高工厂的生产效率，而且能够节约一定的生产成本，省去一部分劳动力，对经济发展和社会进步有着不可取代的作用。1.课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）完成《课程设计指导书》所要求的控制。2）按停止按钮，完成当前循环后再停。3）按复位按钮，立即返回原位停止。4）要求可以实现手动、单周期、连续控制。1.2 课程设计的基本要求第十八组题目：显像管搬运机械手控制设计搬运机械手包括：摆动缸、燕尾缸、下臂缸、吸盘升降缸、钳口合龙缸、吸盘、回转电机。每个汽缸的双向动作都有限位检测开关。控制流程如下图所示。其中“摆动到清洗机”动作执行，除了图中的前提条件外，还有“清洗机到位”的附加条件。图 1.1 控制要求2.总体设计2.1 PLC 选型显像管搬运机械手控制需要 33 个输入，16 个输出。据本课题需要选择 CPU(CPU226 继电器输出,24 输入，16 输出）由于集成输入不够，需扩展模块，由此选择扩展模块（EM223 16 入 24VDC/16 出，继电器）。2.2 端子分配图总共有 33 个输入，16 个输出。端子分配图如图 2.2图 2.2 端子分配图3.PLC 程序设计3.1设计思想1）在工作前，应先设计一个方式选择的旋钮，来确定工作方式是手动还是自动，自动分为单次和连续循环。2）限位开关用来指示机械手已到达燕尾缩回位或者是下限位，前后摆限位，传送限位，钳口打开/合拢限位等。3）设计启动按钮：用于使机械手初始上电工作。停止按钮：用于使整个工作过程结束后再停止。复位按钮：按动此按钮，终止一切动作，，使其回原点停止。4）添加手动程序：选择开关选择手动档位，执行程序的每一步都是由手动来实现的，可以实现手动显像管传送，手动燕尾伸出, 手动燕尾缩回，手动下臂抬起，实现下臂下放，...