下载后可任意编辑 四川工程职业技术学院学生毕业综合实践报告基于 PLC 机械手控制系统设计学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导老师： 完成时间： I下载后可任意编辑摘要 随着科学与技术的进展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空，航天。生化医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为载体，设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放，根据需求变化改变搬运轨迹，整个系统利用 plc 技术位置控制技等关键词：机械手、可编程逻辑控制器II下载后可任意编辑abstractWith the development of science and technology, manipulator is widely used in mining, metallurgy, petroleum, chemical, shipbuilding and other traditional areas, but also has begun to expand to aviation, aerospace. Biochemistry, medicine, nuclear energy and other high-tech fields, in this paper, the main objective is to use the programmable controller as the carrier, design a set of procedures and the drive manipulator to achieve the target capture, handling and delivery booking action, according to the demand change handling trajectory, the whole system by using the technology of PLC position control technology.Keywords: manipulator ； programmable ； logic controllerIII下载后可任意编辑目 录绪 论1.1 机 械 手 应 用 背 景 与 意 义机 械 手 主 要 由 手 部 、 运 动 机 构 和 控 制 系 统三 大 部 分 组 成 。 手 部 是 用 来 抓 持 工 件 （ 或 工具 ） 的 部 件 ， 根 据 被 抓 持 物 件 的 形 状 、 尺 寸 、重 量 、 材 料 和 作 业 要 求 而 有 多 种 结 构 形 式 ， 如夹 持 型 、 拖 持 型 和 吸 附 型 等 。 运 动 机 构 ， 使 手部 完 成 各 种 转 动 （ 摆 动 ） 、 移 动 或 复 合 运 动 来实 现 规 定 的 动 作 ， 改 变 被 抓 持 物 件 的 位 置 和 姿势 。 运 动 机 构 的 升 降 、 收 缩 、 旋 转 等 独 立 运 动方 式 ...
