第 1 页 ，共 63 页下载后可任意编辑 PLC 作为一种通用的控制装置，性价比较高，是存储逻辑在工业应用中的代表性成果，具有配置灵活、按模块连接、处理速度快、控制指令丰富、数据处理精度高、网络通信技术先进等特点。PLC 和步进电机的组合进而能够实现计算机精确控制推料机的位移运动，把物体储存到立体仓库的指定位置。本设计是以 PLC 为控制器，综合了电机驱动及电机控制原理、传感器原理及检测技术和网络通信等知识来实现立体仓库的单元存储功能的。1 绪论1.1 本设计讨论的目的和意义立体仓库的控制模块主要采纳 PLC 作为控制器的计算机监测控制的方式。由于通信设备的飞跃进展，软 PLC 作为另外一种控制模式也日益广泛应用，其中就包括人机界面触摸屏仿真软件的 WinCC flexible。 由于物流的不断进展，因此对于物流与仓库单元相适应的管理问题也越来越复杂，对存储位置精确性的和效率化分类管理等方面也提出了更高要求，因此需要继续讨论以满足现代物流的控制需求及更进一步的优化控制系统和控制程序。MPS(Modular Production System）是由上海寰益智能仪器科技有限公司研制的教学设备，是机电一体化技术进展的产物。一共包括六个独立单元，既可以组成一个独立的控制系统，也可以由多个单元组成集成系统联机控制。 在实验室 MPS 系统上讨论基于 PLC 的立体存储单元的系统设计，一方面提高 MPS 系统的开发性和扩展型，加强实验室的建设。另一方面，通过立体存储单元的讨论，可以把设计原理、控制方法和编程思想应用到其他领域。1.2 本设计国内外讨论现状目前国外的立体存储仓库主要是通过扫描方式来加快系统的传输速度和读第 2 页 ，共 63 页下载后可任意编辑取工件的外观信息。国内对于立体仓库采纳单片机控制，因此需要设计的外围电路相对于 PLC 控制器要复杂，从而降低了系统整体的集成性。 一方面立体存储仓库的空间有限制，另一方面还要与前台或者后台的智能化设备协作，随之而来的其空间位置的分配、最优路径的选择、位置极限的避碰保护、死锁的避开等问题给系统的设计带来了苦难，而且许多复杂的控制问题还没有良好的解决措施。目前多智能体的控制和多机器人协作是近年来的热门话题。1.3 本设计拟解决的关键问题本课题探讨了如何利用西门子 PLC-224 作为控制器实现立体仓库的控制。解决的关键问题有： 1、立体存储单元的精确定位控制 2、系统运行的稳定性控制本系统采纳开环控制模式，当电...
