第一章 伺服系统概述 伺 服 系 统 是 以 机 械 参 数 为 控 制 对 象 的 自 动 控 制 系 统 。 在 伺 服 系 统 中 ， 输 出 量能 够 自 动 、 快 速 、 准 确 地 跟 随 输 入 量 的 变 化 ， 因 此 又 称 之 为 随 动 系 统 或 自 动 跟 踪系 统 。 机 械 参 数 主 要 包 括 位 移 、 角 度 、 力 、 转 矩 、 速 度 和 加 速 度 。 近 年 来 ， 随 着 微 电 子 技 术 、 电 力 电 子 技 术 、 计 算 机 技 术 、 现 代 控 制 技 术 、 材料 技 术 的 快 速 发 展 以 及 电 机 制 造 工 艺 水 平 的 逐 步 提 高 ， 伺 服 技 术 已 迎 来 了 新 的 发展 机 遇 ， 伺 服 系 统 由 传 统 的 步 进 伺 服 、 直 流 伺 服 发 展 到 以 永 磁 同 步 电 机 、 感 应 电机 为 伺 服 电 机 的 新 一 代 交 流 伺 服 系 统 。 目 前 ， 伺 服 控 制 系 统 不 仅 在 工 农 业 生 产 以 及 日 常 生 活 中 得 到 了 广 泛 的 应 用 ，而 且 在 许 多 高 科 技 领 域 ，如 激 光 加 工 、机 器人、 数 控 机 床、大规模集成电 路制 造 、办公自 动 化 设备、 卫星姿态控 制 、 雷达和 各种军用 武器随 动 系 统 、 柔性制 造 系 统以 及 自 动 化 生 产 线等领 域 中 的 应 用 也迅速 发 展 。 1.1 伺服系统的基本概念 1.1.1 伺服系统的定义 “伺 服 系 统 ”是 指执 行 机 构 按 照 控 制 信 号 的 要 求 而 动 作 ， 即 控 制 信 号 到 来之 前 ， 被 控 对 象 时 静 止 不 动 的 ； 接 收 到 控 制 信 号 后 ， 被 控 对 象 则 按 要 求 动 作 ； 控制 信 号 消 失 之 后 ， 被 控 对 象 应 自 行 停 止 。 伺 服 系 统 的 主 要 任 务 是 按 照 控 制 命 令 要 求 ， 对 信 号 进 行 变 换 、 调 控 和 功 率 放 大等处 理 ， 使 驱 动 装 置 输 出 的 转 矩 、 速 度 及 位 置 都 能 灵 活 方 便 的 控 制 。 1.1.2 伺服系统的组成 伺 服 系 统 是 具 有 反 馈 ...
