反馈线性化原理的应用

非 线 性 系 统 控 制 理 论 55 第 四 章 反 馈 线 性 化 原 理 的 应 用 在 这 一 章 中 将 介 绍 在 局 部 坐 标 变 换 和 反 馈 线 性 化 原 理 基 础 上 的 一些 推 论 及 其 在 控 制 系 统 设 计 中 的 应 用 。它 们 是 零 动 态 ； 局 部 渐 近 镇 定 ；渐 近 输 出 跟 踪 ； 干 扰 解 耦 ； 高 增 益 反 馈 ； 具 有 线 性 误 差 动 态 特 性 的 观测 器 问 题 等 。 4.1零 动 态 在 这 一 节 中 我 们 将 介 绍 并 讨 论 一 个 重 要 的 概 念 —“零 动 态 ”。在 很 多场 合 中 它 起 着 与 线 性 系 统 中 传 递 函 数 的 “零 点 ”极 其 类 似 的 作 用 。在 前 述中 我 们 已 经 看 到 线 性 系 统 的 相 对 阶 r能 够 被 解 释 为 其 传 递 函 数 的 极 点 数目 与 零 点 数 目 之 差 。即 若 任 何 一 个 线 性 系 统 其 相 对 阶 r严 格 小 于 其 维数n，则其 传 递 函 数 中 必存在 零 点 ；反 之 若 r=n，则传 递 函 数 中 就没有 零 点 。所以前 节 中 精确线 性 化 所讨 论 的 系 统 ，在 某种意义上 类 似 于 线 性 系 统中 无零 点 的 情况。在 这 一 节 中 这 种类 比将 进一 步推 广。 考虑一 个 相 对 阶 r 严 格 小 于 n 的 非 线 性 系 统   xf xg x u   yh x 则可通过坐 标 变 换 ，变 成正则形：       Zxh xL h xLh xxxffrrn11，  zzr1，  zzrn1 其 中  rnxx1，若 能 使 Lxgi 0, nir1 则可将 系 统 变 成下列形式： zz12  非 线 性 系 统 控 制 理 论 5 6 zz23   zzrr1   zb za z ur   zqzrr11   zqznn  或 写 成 ：   ...