精品文档---下载后可任意编辑摘 要机 械 手 在 先 进 制 造 领 域 中 扮 演 着 极 其 重 要 的 角 色。 它 可 以 搬 运 货 物、 分拣 物 品、 代 替 人 的 繁 重 劳 动。 可 以 实 现 生 产 的 机 械 化 和 自 动 化 ， 能 在 有 害环 境 下 操 作 以 保 护 人 身 安 全 ， 因 此 被 广 泛 应 用 于 机 械 制 造、 冶 金、 电 子、轻 工 和 原 子 能 等 部 门。本 文 在 纵 观 了 近 年 来 机 械 手 进 展 状 况 的 基 础 上 ， 结 合 机 械 手 方 面 的 设 计 ，对 机 械 手 技 术 进 行 了 系 统 的 分 析 ， 提 出 了 用 气 动 驱 动 和 PLC 控 制 的 设 计 方案。 采 纳 整 体 化 的 设 计 思 想 ， 充 分 考 虑 了 软、 硬 件 各 自 的 特 点 并 进 行 互 补优 化。 对 物 料 分 拣 机 械 手 的 整 体 结 构、 执 行 结 构、 驱 动 系 统 和 控 制 系 统 进行 了 分 析 和 设 计。 在 其 驱 动 系 统 中 采 纳 气 动 驱 动 ， 控 制 系 统 中 选 择 PLC 的控 制 单 元 来 完 成 系 统 功 能 的 初 始 化、 机 械 手 的 移 动、 故 障 报 警 等 功 能。 最后 提 出 了 一 种 简 单、 易 于 实 现、 理 论 意 义 明 确 的 控 制 策 略。通 过 以 上 部 分 的 工 作 ， 得 出 了 经 济 型、 有 用 型、 高 可 靠 型 物 料 分 拣 机械 手 的 设 计 方 案 ， 对 其 他 经 济 型 PLC 控 制 系 统 的 设 计 也 有 一 定 的 借 鉴 价 值。关 键 词 : 机 械 手 ， 气 动 控 制 ， 可 编 程 控 制 器 （ PLC ） ， 自 动 化 控 制 ， 物 料分 拣The Design for The Automatic Control System of The SortingMaterials Manipulator Based on PLCABSTRACTManipulator plays anextremely importantrole in the field of advanced manufacturing. It can carry goods, sort materials and do heavy works instead of the human being. It also canrealize mechanization and automation of the produc...
