哈工大机械原理大作业

连 杆 的 运 动 的 分 析 一 ． 连 杆 运 动 分 析 题 目 图 1-13 连 杆 机 构 简 图 二 ． 机 构 的 结 构 分 析 及 基 本 杆 组 划 分 1.。结 构 分 析 与自由度计算 机构各构件都在同一平面内活动，活动构件数n=5, PL=7,分布在A、B、C、E、F。没有高副，则机构的自由度为 F=3n-2PL-PH=3*5-2*7-0=1 2．基本杆组划分 图 1-13 中 1 为原动件，先移除，之后按拆杆组法进行拆分，即可得到由杆 3 和滑块 2 组成的 RPR II 级杆组，杆 4 和滑块 5 组成的 RRP II 级杆组。机构分解图如下： 图二 图一 图三 三．各基本杆组的运动分析数学模型 图一为一级杆组， coslABxB ，sinlAByB  图二为RPR II 杆组， CBCBjjBEjBEyyBxxAABSlCEyxSlCExx0000)/arctan(sin)(cos)( 由此可求得E 点坐标，进而求得F 点坐标。 图三为RRP II 级杆组， BiiEFiEFyHHAlEFAlEFyylEFxx111)/arcsin(sincos 对其求一阶导数为速度，求二阶导数为加速度。 lAB=108; lCE=620; lEF=300; H1=350; H=635; syms t; fai=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(fai); yB=lAB*sin(fai); xC=0; yC=-350; A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0.^2+B0.^2); zj=atan(B0/A0); xE=xB+(lCE-S)*cos(zj); yE=yB+(lCE-S)*sin(zj); a=0:0.0001:20/255; Xe=subs(xE,t,a); Ye=subs(yE,t,a); A1=H-H1-yB; zi=asin(A1/lEF); xF=xE+lEF*cos(zi); vF=diff(xF,t); aF=diff(xF,t,2); m=0:0.001:120/255; xF=subs(xF,t,m); vF=subs(vF,t,m); aF=subs(aF,t,m); plot(m,xF) title('位移随时间变化图像') xlabel('t(s)'),ylabel(' x') lAB=108; lCE=620; lEF=300; H1=350; H=635; syms t; fai=(255*pi/30)*t; xB=lAB*cos(fai); yB=lAB*sin(fai); xC=0; yC=-350; A0=xB-xC; B0=yB-yC; S=sqrt(A0.^2+B0.^2); zj=atan(B0/A0); xE=xB+(lCE-S)*cos(zj); yE=yB+(lCE-S)*sin(zj); a=0:0.0001:20/255; Xe=subs(xE,t,a); Ye=subs(yE,t,a); A1=H-H1-yB; zi=asin(A1/lEF); xF=xE+lEF*cos(zi); vF=diff(xF,t); aF=diff(xF,t,2); m=0:0.001:120/255; xF=subs(xF,t,m); vF=subs(vF,t,m); aF=subs(aF,t,m); plot(m,vF) title('速度随时间变化图像') xlabel('t(s)'),ylabel(' V') lAB=108; lCE=620; lEF=300; H1=350; H...