哈工大机械原理大作业1连杆机构运动分析30题

1 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 2 连杆机构运动分析 （30）题：如图1-1 所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，o135，构件1 的角速度为s/rad101 。试求构件2 上G 点的轨迹及构件4、构件6 和构件8 的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 HGMECFKDBAXY 图1-1 1 .建立直角坐标系 以 H 点为直角坐标系的原点建立直角坐标系 X-Y，如图1-1 所示 3 2 .机构结构分析 该机构由I 级杆组RR（原动件AB）、II 级杆组RRR（杆2、9）、II 级杆组RRR（杆5、6）、II 级杆组RRR（杆7、8）、II 级杆组RPR（杆4、滑块 3）组成。I 级杆组RR（原动件AB）如图 1-2 所示，II级杆组RRR（杆2、9）如图 1-3 所示，II 级杆组RRR（杆5、6）如图 1-4 所示，II 级杆组RRR（杆7、8）如图 1-5 所示，II 级杆组RPR（杆4、滑块 3）如图 1-6 所示。 图 1-2 图 1-3 4 图 1 -4 图 1 -5 图 1 -6 5 图1-7 3 .各基本杆组运动分析 1. I 级杆组RR（原动件AB） 如图1-2 所示，已知原动件杆1 的转角360-0，pi，角速度srad /101  ，角加速度0 ，运动副A 的位置坐标为mmymmxAA5.41,3.542，速度为0,0AAyx，加速度为0,0AAyx，原动件杆1 的长度 mmlAB100。 1）位置分析 )cos( iABABlxx )sin( iABABlyy 2）速度和加速度分析 )sin( iABxAxBlwvv 6 )sin( iAByAyBlwvv )sin()cos(2iABiABxAxBellwaa )()sin(2iABiAByAyBcoaellwaa 将已知参数带入可求出yBxByBxBBBaavvyx,,,,,。 2. II级杆组RRR（杆2、9） 如图 1-4 所示，已求出运动副 B 的位置),(BB yx、速度),(BB yx、加速度),(BB yx，已知运动副 D 的位置坐标为mmymmxDD200,303，速度为0,0DDyx，加速度为0,0DDyx，杆长mmlmmlCDBC136,273。 1）杆2 的角位置、角速度、角加速度 B、D 连线与 x 轴的夹角为： BDBDBDyxyyarctan2 杆BC 的位置角为：...