精品文档---下载后可任意编辑下肢可穿戴外骨骼机器人仿人机构设计与运动控制讨论中期报告该项目旨在设计并实现一种下肢可穿戴外骨骼机器人，以帮助身体机能受损者恢复日常活动功能。本中期报告主要介绍了仿人机构设计和运动控制方案的讨论进展。1. 仿人机构设计在设计仿人机构时，考虑到外骨骼需要具备与人体肢体相似的结构和运动自由度，我们选择了仿照人体肢体结构进行设计。具体来说，我们将下肢分为大腿、小腿和足部三个部分，分别设计三段联动式机构，并将它们串联起来。大腿段采纳灵活的万向节结构，小腿段采纳滑轨式机构，足部部分采纳弹性连接的结构，这样可以实现足部在不同地面角度下的自适应。2. 运动控制方案在运动控制方案方面，我们提出了基于位置反馈的控制方法，即通过腿部关节传感器猎取腿部的实际位置和姿态信息，然后控制电机使外骨骼机器人跟随人体肢体的运动。这种控制方法可以较好地模拟人体肢体的运动，并且可以根据用户的需要进行调整和优化。为了验证以上设计方案的有效性，我们进行了有限元仿真和实际机器人验证实验。有限元仿真结果表明，设计的外骨骼机器人具有稳定的结构和运动性能。实际机器人验证也表明，该外骨骼机器人可以实现与人体肢体相似的运动模式，并能够部分帮助身体机能受损者恢复下肢活动功能。3. 难点和下一步工作在实验过程中，我们发现外骨骼机器人的重量和动力系统的控制是目前的主要难点。解决这些难点需要我们进一步优化设计并使用更加高效的控制算法。下一步，我们将进行更加深化的仿真和实验，优化机器人的外形、重量和运动控制算法，以达到更好的恢复人体下肢活动功能的效果。
