d2d1n 车开始减速位置Ln+1 车的制动距离T 时间内 n+1 车行驶过的距离d3n 车停车位置xn(t)xn+1(t)s (t)n+1nn+1n+1nn 车的制动距离命令输出跟驰车辆状态车辆的动态特性反馈循环驾驶员感知和信息搜集决策与控制过程头车状态误差加速命令跟驰车辆速度综合累计驾驶员反应时间反应强度系数头车速度加 速 度(m2/s)速度变化(m/s)00211815车头间距50.0C50.0C50.0C50.0C精品文档---下载后可任意编辑本章将主要讨论单车道情况下的车辆跟驰现象，介绍跟驰理论，建立相应的跟驰理论模型，最后简要介绍一下加速度干扰问题。跟驰理论是运用动力学方法讨论在限制超车的单车道上，行驶车队中前车速度的变化引起的后车反应。车辆跟驰行驶是车队行驶过程中一种很重要的现象，对其讨论有助于理解交通流的特性。跟驰理论所讨论的参数之一就是车辆在给定速度下跟驰行驶时的平均车头间距，平均车头间距则可以用来估量单车道的通行能力。在对速度—间距关系的讨论中，单车道通行能力的估量基本上都是基于如下公式：C=1000⋅u/s (4—1)式中：——单车道通行能力（veh/h）；——速度（km/h）；——平均车头间距（m）。讨论表明，速度—间距的关系可以由下式表示：s=α+βu+γu2(4—2)式中系数、、可取不同的值，其物理意义如下：——车辆长度，； ——反应时间，；——跟驰车辆最大减速度的二倍之倒数。附加项保证了足够的空间，使得头车在紧急停车的情况下跟驰车辆不与之发生碰撞，的经验值可近似取为 s2/英尺。一般情况下是非线性的，对于车速恒定（或近似恒定）、车头间距相等的交通流，的近似计算公式可取为：γ=0.5(af−1−al−1) (4—3)式中：、——分别为跟车和头车的最大减速度。跟驰理论除了用于计算平均车头间距以外，还可用于从微观角度对车辆跟驰现象进行分析，近似得出单车道交通流的宏观特性。总之，跟驰理论是连接车辆个体行为与车队宏观特性及相应流量、稳定性的桥梁。第一节 线性跟驰模型的建立单车道车辆跟驰理论认为，车头间距在 100～125m 以内时车辆间存在相互影响。分析跟驰车辆驾驶员的反应，可将反应过程归结为以下三个阶段：感知阶段：驾驶员通过视觉搜集相关信息，包括前车的速度及加速度、车间距离（前车车尾与后车车头之间的距离，不同于车头间距）、相对速度等；决策阶段：驾驶员对所获信息进行分析，决定驾驶策略；控制阶段：驾驶员根据自己的决策和头车及道路的状况，对车辆进行操纵控制。线性跟驰模型是在对驾驶员...
