精品文档---下载后可任意编辑摘要:首先, 详细介绍和分析了国内外仿壁虎机器人的讨论现状。然后, 讨论比较了仿生壁虎机器人所涉及的关键技术的优缺点。最后, 在前面分析比较基础上对未来的进展趋势进行了预测。引言：机器人不但可以提高工人的生产效率, 还可以代替人类从事乏味、劳累和危险的工作, 甚至完成人类不能胜任的工作, 因而日益受到人们的重视。随着人类探究太空、建设航天站、开发海洋、军事作战与反恐侦察等任务和需求的增加, 人们对机器人的性能提出了更高的要求。而在 35 亿年的进化过程中, 生物体进展了灵巧的运动机构和机敏的运动模式, 成为机器人技术创新进展的源泉之一。仿生机器人就是模仿自然界中生物的精致结构、运动原理和行为方式等的机器人系统。科学家们向生物学习, 制造出了众多高性能的仿生机器人, 如机器鱼、机器蛇、机器蝇, 以及各种仿生材料。壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上自由灵活运动的四足动物。科学家以壁虎的这种运动能力为讨论模仿对象, 研制出了各种爬壁机器人。爬壁机器人在民用、军事、航天上具有广泛的用途, 因而越来越受到人们的重视. 在民用领域, 爬壁机器人被用来清洗大厦外壁墙面和玻璃、检测舰船船体、检测核密封罐等；在军事反恐领域, 爬壁机器人可用来进行侦察窃听、研制蛙人等；在航天领域, 爬壁机器人可用来进行舱外维修等。但传统爬壁机器人的吸附原理和移动机理与真实壁虎毫无关系, 其缺点限制了应用环境和工作范围, 而壁虎的吸附原理和移动方式为突破传统爬壁机器人的限制提供了新的思路, 因而成为一个新的讨论方向。目前仿壁虎机器人技术的讨论主要分为吸附技术的讨论与移动技术的讨论, 吸附技术讨论主要是围绕研制仿壁虎脚掌的吸附材料展开, 移动技术则主要是模仿生物的灵巧移动方式. 目前, 美国、日本等西方发达国家都在开展仿壁虎机器人方面的讨论, 美国处在领先的位置, 但仍处于初步阶段我国也已开展这方面的讨论, 其中在壁面清洗方面实现了爬壁机器人的应用, 在壁虎脚掌吸附材料研制上也取得一定成果, 但距离国外讨论水平仍有一定的差距。壁虎的讨论价值：几个世纪以来,人们一直惊讶一些动物如壁虎、蚊子、苍蝇等超强的吸、脱附能力。譬如:壁虎可以在各种基底上自由地爬行,即便是在很光滑的天花板上也可以 1mPs 的速度迅速地移动；蚊子可以轻松地粘在人体皮肤上实施叮咬；苍蝇甚至可以粘在玻璃上。这些独特的粘附作用源自于自然界长...
