精品文档---下载后可任意编辑第一章 上位机遥控箱介绍 3 面板介绍 1 界面介绍 2 第二章 排爆机器人操作说明 2 监视及显示查看 2 指示灯显示 2 视频显示 3 报警错误消息提示 3 设置的速度显示 3 各轴位置及使能情况显示 4 机械臂末端速度显示 5 初始化与清错操作 5 上下使能操作 5 模式切换操作 5 暂停、急停及复位操作 6 机器人运动全局速度设置 6 车体运动操作 7 单轴运动操作 7 车体行进转向操作 7 摆臂运动操作 7 单轴运动操作 7 分组控制操作 7 耦合控制操作 8 机械臂运动操作 8 机械臂点动操作 8 末端平动控制 8 第三章 日常故障及处理 8 网络通讯故障 8 电压不足 9 第四章 技术参数 8 8 第一章 上位机遥控箱介绍一.1 面板介绍总电源开关：通过该开关控制排爆箱总电源的开和关。电脑启动按钮：通过该按钮来启动和关闭排爆箱电脑。有线无线开关：通过该开关来切换排爆机器人为有线或无线控制方式。紧停旋钮：通过选择紧停按钮来停止和恢复下位机运行。精品文档---下载后可任意编辑手控制摇杆：控制机械臂手末端运动。车控制摇杆：控制车体行进转向。一.2 界面介绍清错、配置及模式切换区域：进行异常处理、机器人上下使能、机器人暂停、急停及复位和模式切换。视频切换区域：进行视频显示控制。云台控制区域：进行云台运动控制。报警错误及消息提示区域：实时显示下位机当前错误信息。指示灯区域：显示网络通讯、使能、错误和抱闸状态信息。机器人模型显示区域：通过机器人模型实时显示机器人摆臂及机械臂位置。全局速度设置区域：设置机器人运动的速度百分比。当前速度及末端速度显示区域：显示设置的机器人运动的速度百分比。车点动、手点动及摆臂控制区域：控制车点动、手点动及摆臂点动、分组控制及耦合控制。车、摆臂、机械臂各轴位置和使能显示区域：显示车、摆臂机械臂各轴的位置值和使能情况。机械臂末端速度显示区域：显示机械臂末端相对于基坐标系的速度。 第二章 排爆机器人操作说明二.1 监视及显示查看二.1.1 指示灯显示网络通信：绿灯表示上位机与下位机网络通讯正常，红灯表示上位机与下位机网络通讯故障。错误：绿灯表示机器人状态机不存在任何错误，红灯表示机器人状态机存在错误。使能：绿灯表示机器人所有轴都使能，红灯表示并非机器人所有轴都已使能。精品文档---下载后可任意编辑二.1.2 视频显示排爆...
