精品文档---下载后可任意编辑如图所示:9 针 D 型阳插座输出 4 路模拟信号，可以控制 4 台驱动器。15 针 D 型插座接收反馈信号。反馈信号可以是绝对编码 SSI 或增量编码 RS422。它们的电源由外部提供。电源可以是 5V 或 24V。外部电源由 HE10 型插座接入。如图示说明：TSXCAY 位置控制单元还集成了基本的输入/输出端子，使得在运动控制过程中更加完善了它的控制功能，例如：原点开关，位置限位，事件开关等，电源也由此输入。如图所示：I0: 原点开关I1: 紧急停止开关精品文档---下载后可任意编辑I2: 事件开关I3: 自较正开关Q0： 辅助输出下面就是一个在通道 0 实际连接的例子。PO 是原点开关，用于程序中的寻原点的执行。FCD，FCG，AT_UR 都是紧急停止开关。EVT 是一个事件开关，可以在程序中进行中断情况的处理。REC 可以是自校正的处理开关。另外，TSXCAY 还集成了对驱动单元的管理功能，例如，驱动器的使能，驱动器出错的报警等。如图示：COMx, VALVARx 为输出到相应驱动器的使能控制。OK_VARx 为驱动器正常工作的输入信号。连接如图：TSXCAY 驱动器综上所述，所有这些硬件构成了位置控制的最基本要素，无论是哪家的产品，结构都基本如此。2．3 脉冲输出的位置控制结构如上图所示脉冲输出对位置的控制，结构简捷，不需要来自电机或驱动器的反馈。运动的位置取决于驱动器接收的脉冲数，运动的速度取决于脉冲的频率。对电流，速度，位置的调节都在驱动器里。它可以实现对位置的点到点的控制和同步跟随控制。2．4 典型的硬件结构如图所示以施耐德公司的步进控制模板 TSXCFY 系列为例精品文档---下载后可任意编辑15 针 D 型插座输出脉冲信号，使能信号。同时也接收来自驱动器的运行状态信号。连接结构如下图所示： TSXCFY 驱动器在 TSXCFY 模板中也集成有基本的输入/输出点，这些输入/输出点构成了运动控制的完整功能。如限位，原点等。它们的功能分布如图所示：这些输入/输出点的连接，都是通过 HE10 端子连接的，通过这些 I/O 点，实现了对运动过程中，原点的定位，紧急停车及事件的中断处理。实际的连接如下图：精品文档---下载后可任意编辑2．5 运动控制的软件编程设计各个伺服产品供应商都为自己的产品配上了相应的控制软件，有的集成在 PLC 软件中，有的集成在CNC 软件中，有的自成体系。但就其编程规律和所要完成的目标基本是一致的。我们以施耐德PREMIUM PLC 中的编程语言 PL7 为...
