智能循迹避障小车控制系统设计

精品文档---下载后可任意编辑课程名称：微机接口技术与数字控制课程编号：09 Z077 0 05 论文题目: 基于 STC89C52 单片机自动避障循迹小车控制系统的设计 讨论生姓名: 肖青峰、徐鹏、付高峰学 号: 16721678 论文评语:成 绩: 任课老师: 沈林勇评阅日期: 基于 STC89C52 单片机自动避障循迹小车控制系统设计肖青峰、徐鹏、付高峰上海大学 机电工程与自动化学院，上海 200072摘要：本设计是基于 STC89C52 单片机的自动循迹避障小车的控制系统设计。利用红外对管检测黑线与障碍物，并以 STC89C52 单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N 驱动电路完成，速度由单片机输出的 PWM 波控制。关键词：循迹避障小车 ；STC89C52 单片机； 红外对管；pwm 调速1 设计目标和任务制定 随着社会水平提高与电子商务的快速进展，大型化集成化商品多元化的仓储集散中心应运而生。这些仓库通常面积巨大，（有的可达上万平方米，）并且物品种类繁多，仓储流量大，可是当前大多数仓储中心依旧采纳传统的人工管理，工人管理工作繁琐且工作效率低下，综上所述，现代仓储业正面临着进展瓶颈，制约着仓储行业的进一步进展。假如有一种智能仓储，使得我们能够在实际的物流活动中提高仓储的效率，减少仓储的人力资源成本和仓库的直接成本，解决绝对人力不能满足大型物流中心运作的情况，那么我们的仓储行业又能向前迈进一个新阶。 因此，基于上诉当前仓管配货工作的任务繁忙，减小仓管员工作量，提高仓储管理工作效率，我们决定制作一智能避障循迹小车，用于仓库不同货架间货物的自动配送。我们的小车能实现循迹移动，在不同工作点之间穿梭。借助我们的小车，仓管员只需轻松输入目标代码，就可以实现将货物自动送达目标货架或者将不同货架的货物收集到配送点。同时为了避开小车在行进过程中撞击到人员、货物或者货架等障碍物，我们的小车具有自动避障和自动停车功能。2 设计方案的拟定整体系统设计该整个系统由控制模块、光电传感器检测模块、电源模块、电机及驱动模块等子模块组成。如框图所示：控制模块设计针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简 I/O 口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D 功能也不必选用。根据这些分析,我选定了 STC89C52 单片机作为本设计的主控装置，52 单片机具有功能强大的位操作指令，I...