安川机器人初级教程

1 / 30 苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人DX200 实战应用 第一天 （一） 机器人介绍 1. YASKAWA 机器人发展史 控制箱 本 体 ERC K6SB、K10SB 等 K 系列 MRC K6、K16、SK6 等 K 系列 MRCⅡ K6、K16、SK6 等 K 系列 XRC UP6 、1400 等 NX100 HP6、EA1400N 等 DX100 MH6 、HP20D 等 DX200 MH12 、MH24 等 2.安川机器人在工业生产中的应用 弧焊 点焊 切割 激光加工 装配 搬运 码垛 生物医学 喷涂 去毛刺 3.机器人的系统构成 2 / 30 4.DX200 机器人控制箱 3 / 30 安全事项： 4 / 30  1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物  2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确  3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配  4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效  5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤  1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。  2、打开控制箱【电源开关】 ， 按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。 2、简单操作机器人 1、 按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED 灯会闪烁。 2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED 灯就会亮起。 3、 注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、 用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、 关节坐标的运转 4、各 轴 运 动 方 向 5 / 30 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 6 / 30 7、状态显示区详解 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。 7 / 30 2 动作坐标系 3 手动速度 • 4 安全模式 5 动作循环 6 执行中的状态 8 / 30 7 模式 8 翻页 9 多画面模式 10 存储器电池消耗 11 数据保存中 8、运 动 模 式 9 / 30 10 / 30 11 / 30 9、单 一 圆 弧 运 动 10、连 续 圆 弧 运 动 12 / 30 或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。 11、单 一 曲 线 运 动 12、连 续 曲 线 运 动 程序的插入及修改： 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】， 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。 （二）机器人编程教导 13 / 30 1、新程序的建立 1、在编辑模式...