机器人学导论复习题及参考答案

1 西安高学考试复习题及参考答案 机 器 人 学 导 论 一 、 名 词 解 释 题 ： 1.自 由 度 ： 2.机 器 人 工 作 载 荷 ： 3.柔 性 手 ： 4.制 动 器 失 效 抱 闸 ： 5.机 器 人 运 动 学 ： 6.机 器 人 动 力 学 ： 7.虚 功 原 理 ： 8.PWM 驱 动 ： 9.电 机 无 自 转 ： 10.直 流 伺 服 电 机 的 调 节 特 性 ： 11.直 流 伺 服 电 机 的 调 速 精 度 ： 12.PID 控 制 ： 13.压 电 元 件 ： 14.图 像 锐 化 ： 15.隶 属 函 数 ： 16.BP 网 络 ： 17.脱 机 编 程 ： 18.AUV： 二 、 简 答 题 ： 1.机 器 人 学 主 要 包 含 哪 些 研 究 内 容 ？ 2.机 器 人 常 用 的 机 身 和 臂 部 的 配 置 型 式 有 哪 些 ？ 3.拉 格 朗 日 运 动 方 程 式 的 一 般 表 示 形 式 与 各 变 量 含 义 ？ 4.机 器 人 控 制 系 统 的 基 本 单 元 有 哪 些 ？ 5.直 流 电 机 的 额 定 值 有 哪 些 ？ 6.常 见 的 机 器 人 外 部 传 感 器 有 哪 些 ？ 7.简 述 脉 冲 回 波 式 超 声 波 传 感 器 的 工 作 原 理 。 8.机 器 人 视 觉 的 硬件 系 统 由 哪 些 部 分组成？ 9.为什么要 做图 像 的 预处理 ？ 机 器 视 觉 常 用 的 预处理 步骤有 哪 些 ？ 10.请简 述 模糊控 制 器 的 组成及各 组成部 分的 用 途。 11.从描述 操作 命令的 角度 看，机 器 人 编 程 语言可分为哪 几类？ 12.仿人 机 器 人 的 关键技术有 哪 些 ？ 三、 论 述 题 ： 1.试论 述 机 器 人 技术的 发展趋势。 2.试论 述 精 度 、 重复精 度 与 分辨率之间的 关系 。 3.试论 述 轮式 行走机 构和 足式 行走机 构的 特 点和 各 自 适用 的 场合。 4.试论 述 机 器 人 静力 学 、 动 力 学 、 运 动 学 的 关系 。 5.机 器 人 单 关节 伺 服 控 制 中，位置 反馈增益和 速 度 反馈增益是如何确定 的 ？ 6.试论 述 工 业机 器 人 的 应用 准则。 四、 计算题 ：（需写出计算步骤，无 计算步骤不能得分）： 1.已知点u 的 坐标为[7,3,2]T，对点u 依次进行如下的 变 ...