------郎 以 墨 整 理 ------ 1 第 一 章 1 机 器 人 组 成 系 统 的 4 大 部 分 ： 机 构 部 分 、 传 感 器 组 、 控 制 部 分 、 信 息 处 理 部 分 2 机 器 人 学 的 主 要 研 究 内 容 ： 研 究 机 器 人 的 控 制 与 被 处 理 物 体 间 的 相 互 关 系 3 机 器 人 的 驱 动 方 式 ： 液 压 、 气 动 、 电 动 4 机 器 人 行 走 机 构 的 基 本 形 式 ： 足 式 、 蛇 形 式 、 轮 式 、 履 带 式 5 机 器 人 的 定 义 ： 由 各 种 外 部 传 感 器 引 导 的 、 带 有 一 个 或 多 个 末 端 执 行 器 、 通 过 可 编 程 运 动 ， 在 其 工作 空 间 内 对 真 实 物 体 进 行 操 作 的 软 件 可 控 的 机 械 装 置 6 机 器 人 的 分 类 ： 1 工 业 机 器 人 2 极 限 环 境 作 业 机 器 人 3 医 疗 福 利 机 器 人 7 操 作 臂 工 作 空 间 形 式 ： 1 直 角 坐 标 式 机 器 人 2 圆 柱 坐 标 式 机 器 人 3 球 坐 标 式 机 器 人 4 scara 机 器 人 5 关 节 式 机 器 人 8机 器 人 三 原 则 第 一 条 ： 机 器 人 不 得 伤 害 人 类 . 第 二 条 ： 机 器 人 必 须服从人 类 的 命令， 除非这条 命令与 第 一 条 相 矛盾。 第 三 条 ： 机 器 人 必 须保护自己， 除非这种 保护与 以 上两条 相 矛盾。 第 二 章 1、 什么是位姿： 刚体 参考点的 位置 和姿态 2、 RPY 角 与 欧拉角 的 共同点： 绕固定 轴旋转的 顺序与 绕运 动 轴旋转的 顺序相 反并且旋转角 度相 同，能得 到相 同的 变换矩阵， 都是用三 个 变量描述。欧拉角 为左乘RPY 角 为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、 矩阵的 左乘与 右乘： 左乘（变换从右向左）—指明运 动 相 对 于固定 坐 标 系 右乘（变换从左向右）—指明运 动 相 对 于运 动 坐 标 系 4、 齐次变换TAB： 表示同一 点相 对 于不 同坐 标 系 {B}和{A}的 变换， 描述{B}相 对 于{A}的 位姿 5、 自由 矢量： 完全由 他的 维数、 大 小、 方 向， 三...
