课程名称:工业机器人(A） 第 1 页 （共 6 页） 一、填空题（共20分，每空格1分） 1. 阿西莫夫“机器人三定律”是： （1）________________________________________________ （2）________________________________________________ （3）________________________________________________ 2. 按机械结构坐标形式，机器人可分为： ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 3. 完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要 ___________个自由度数目。 4. 手部机构设计分为哪两大类？________________。 5. 机器人控制系统的组成分为哪四大部分？__________________________，_____________________，_________________， ___________ 6. 一般机器人控制性能要求分为哪四大类？___________，____________，_______________，___________________。 7． 机器人设 计 的 三 个 阶 段 是 ____________，_________________，______________________。 二 (25分）简答题 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 总成绩 得分 得分 得分 年级：0 4 专业：机械设计制造及自动化（本科） 课程号： 0 1 0 5 0 4 0 1 -1 第 2 页 （共 6 页） 1. （5分）结合人的臂各关节自由度数目，描述机器人自由度的含义。 2. （5分）结合实验室FESTO系统的机器人手爪，机器人实现零件抓取和装配的轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明。 3. (5分)在安装空间小，要求功率大，而又充满易燃气体的环境中，哪种电机比较合适，为什么？ 4. （5分）机器人设计的一般设计原则是什么？ 为什么？ 5.（5分）野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么？ 三、（15分）在下图中右侧指出机器人手爪的工作原理，并分析驱动机构和传动机构的优点。若抓取球形物体，该得分 课程名称:工业机器人(A） 第 3 页 （共 6 页） 机构是否合适？若不合适指出改进的设计方法。列举出你认为的该机器人手爪最需要的传感器（三类即可）。 四 （10分）设计机器人战士的感知系统，并简述它的智能要求。 得分 年级：0 4 专业：机械设计制造及自动化（本科） 课程号： 0 1 0 5 0 4 0 1 -1 第 4 页 （共 6 页） 五 （15分）机器人运动学计算。 1. （5分） 初始状态下运动坐标系''',,ZYX与固定参考坐标系ZYX,,一致，求 固定在...
